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在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息，江苏自动机器人送餐。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是，其中xxx，江苏自动机器人送餐.xxx，江苏自动机器人送餐.xxx.xxx是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。蓝鲸机器人的VSLAM导航系统发布SDK。江苏自动机器人送餐
使用蓝鲸智能机器人的ROS镜像，我们可以实现通过ps4手柄控制自己小车的功能，更加的方便也更具有可玩性。先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对。启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy。就可以使用了，还可以通过手柄设置关机按键，具体操作可以登录蓝鲸智能的论坛详细了解。使用蓝鲸智能机器人的ROS镜像，我们可以实现通过ps4手柄控制自己小车的功能，更加的方便也更具有可玩性。先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对。启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy。就可以使用了，还可以通过手柄设置关机按键，具体操作可以登录蓝鲸智能的论坛详细了解。天津AMR机器人快递单目视觉VSLAM成功应用在工业叉车场景。
蓝鲸机器人的上位机和机器人的交互原理如下。首先蓝鲸机器人公司的移动平台上会开启一个udp广播服务端。向局域网发送广播数据。广播数据包含蓝鲸机器人公司的移动平台的主机信息，如ip，mac，端口，id。客户端会等待广播数据。当Windows客户端收到广播数据之后向蓝鲸机器人公司的移动平台上的udp服务器发送数据，表明自己的存在。之后蓝鲸机器人公司的移动平台程序会根据收到的相关信息和Windows客户端建立连接。在局域网内同时有多个蓝鲸机器人公司的移动平台主机和多个客户端的时候。按照之前说明，每个蓝鲸机器人公司的移动平台主机都会广播出自己相关信息。客户端会根据收到的udp广播信息维护一份当前局域网蓝鲸机器人公司的移动平台主机的列表。当客户端点击连接按钮后会弹出一个下拉菜单选择需要连接的蓝鲸机器人公司的移动平台主机。在发现过程完成之后，客户端和服务器都有了对方的信息。Windows客户端会建立一个udp服务器，然后蓝鲸机器人公司的移动平台通过udp连接把状态信息发送至Windows客户端。Windows客户端显示对应的状态。关于地图载入部分、地图绘制、控制部分等原理，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，找到论坛入口进行交流。
DirectSparseOdometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生JakobEngel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。蓝鲸智能机器人团队通过自研机器人平台，搭载1080P单目相机，实现了基于一个普通摄像头扫描稠密点云的效果，并且建立了3维环境模型。想要实现视觉导航，空间的三维模型是必须的。蓝鲸智能机器人团队开发出一个非常有效的建立空间模型的算法。具有准确度高，运行效率高的特点。蓝鲸智能机器人团队在原有算法的基础上进行了进一步优化，增加了地图的保存和载入功能，使其更加适用于实际的应用场景。不仅通过单目相机实现3维建模，而且进行了工程化导航应用。蓝鲸智能推出一款专门针对机器人的电机控制解决方案。
蓝鲸智能机器人的小强ROS平台整体为四轮式结构，前面两个主动轮差速控制转弯，后面两个万向轮作为从动轮。这样的结构能够保证其转弯角度的准确性，承重能力也**提升。同时轮子采用不易打滑的橡胶材质再次保证了运动的精细和稳定。电机采用德国进口伺服电机，运动部分由单独控制器进行控制。小强的主控制器为一台i7处理器的mini电脑，包含8G内存和128G固态硬盘。这样的硬件配置保证了小强强大的运算能力。车载电池为12V20AH锂聚合物锂离子电池，经过测试可以保证开发者连续使用七个小时。蓝鲸自动充电模块支持ROS驱动集成方便。江苏配送机器人平台
kinect跟随包turtlebot_follower应用于机器人跟随功能。江苏自动机器人送餐
拉格朗日调度系统(TCS)是蓝鲸智能机器人一款用于机器人多机协同工作的机器人调度系统，它能够同时管理多台机器人，使得机器人在同一区域内高效的执行用户发布的任务而不相互干扰。通过调度系统界面我们可以方便的对任务进行管理控制。如发布任务、开始、暂停、和取消任务。系统还包含了任务优先级控制。高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。同时还包含了自动充电和待机控制。当机器人电量不足时，系统会自动控制机器人返回充电桩充电，直至机器人电量满足工作要求。相比于其他调度系统，拉格朗日调度系统（TCS）具有使用方便，部署简单快捷，维护成本低的优势。江苏自动机器人送餐
蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司位于平湖华南城华利嘉电子市场，是一家专业的机器人的技术开发、技术服务；机器人导航系统研发、生产、销售；机器人配套智能模块销售；自动充电；自主导航；机器人调度等技术开发定制、销售；移动机器人平台开发、定制、生产、销售；无轨AGV，无轨AMR开发、定制、生产、销售；公司。专业的团队大多数员工都有多年工作经验，熟悉行业专业知识技能，致力于发展蓝鲸智能,BWBOT,伽利略机器人导航,拉格朗日机器人调度,赤兔无轨AGV的品牌。公司不仅仅提供专业的机器人的技术开发、技术服务；机器人导航系统研发、生产、销售；机器人配套智能模块销售；自动充电；自主导航；机器人调度等技术开发定制、销售；移动机器人平台开发、定制、生产、销售；无轨AGV，无轨AMR开发、定制、生产、销售；，同时还建立了完善的售后服务体系，为客户提供良好的产品和服务。蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司主营业务涵盖通用机器人无轨导航系统，机器人SLAM导航方案，ROS自动充电模块，无轨AGV/AMR，坚持“质量保证、良好服务、顾客满意”的质量方针，赢得广大客户的支持和信赖。
