开机后常见的故障报警及排除开机后可能在[诊断]――[报警]画面上显示很多故障报警，而且有些报警调试与实际现象并不相同，需要分析判断予以解除。2.1[M010006XYZ]――这一故障报警表明某一轴或3轴全部超过硬限。现象：实际情况是各轴尚未运动并未碰上限开关。故障分析及排除：A.各限开关信号地址是按照系统规定连接，但接成了常开点，系统因此检测到了过行程故障。处置：只需将限开关接成了常闭点，该故障。B.各限开关信号地址不是按照系统规定连接。处置：设置参数#20#20#20#12将限开关信号接成了常闭点。2.2[S022219XYZ],[S022220XYZ],[S022225XYZ],[S022236XYZ]――初始参数设置错误。
图21系统阶跃响应（稳定性可以通过开环特性的幅值与相角裕量来判断系统的稳定性，同时也可以通过超调的大小来判断系统的稳定性。控制器优化的关键在于以下几个方面。动态特性动态特性的衡量标准为频响特性的带宽以及对于阶跃信号的动态响应时间。由此可见，系统的动态特性与稳定性是相互矛盾的。在调试过程中，应在保持系统稳定性的前提下尽量提高其动态特性。精度可以通过开环特性的低频高比例增益来提高精度。系统的静态误差与跟随误差越小，精度越高，如图23所示。小的控制器比例增益有助于提高系统的稳定性图23系统阶跃响应（控制器的积分可以用来系统的静态误差，同时比例增益越大，精度越高。系统鲁棒性鲁棒性是指在运行条件发生变化时。
系统摩擦扭矩过大。伺服放大器的额定电流不足以提供足够的扭矩。当前反馈缩放比例不正确。外部1限不正确。问题：电动机不响应速度命令系统出现故障。系统未启用。电源接触器未通电。变压器提供的电压不正确或根本不提供。电机接线断开。电机或变压器的热过载跳闸。电机故障。Command或Tach信号线上存在噪声可能存在60Hz的线路频率。错误的接线或接地做法。尽管这些是伺服系统中相当普遍的问题，但是如果需要维修，我们强烈建议您选择经验丰富的伺服电机维修店。我们经过工厂培训的技术人员团队配备了知识和工具，可以对所有主要的伺服电动机问题进行故障排除和维修，然后再对电动机进行运行测试并返回详细的故障报告。出脉冲时伺服电机不运转。
使用step命令激励系统。慢慢地增加Kp直到轴位置开始摆动。此时，记录将Kp的值设置为该值。记录振荡频率fo。步骤使用公式设置终的PID增益。8号松散地说，比例项会影响系统对位置的整体响应错误。需要积分项以将稳态位置误差强制为零需要位置指令和微分项以提供阻尼作用，作为响应变得摇摆不定。不幸的是，所有三个参数都是相互关联的，因此通过调整一个参数将影响以前的任何参数调整。作为这种调整方法的示例，我们研究了ParkerBE342A电动机的响应带有通用伺服驱动器和控制器。该伺服电机具有以下参数：电机总惯量J=50E-6kgm2电机阻尼b=.1E-3Nm/（rad/sec）。扭矩常数Kt=0.6Nm/A我们先观察无扰动转矩（Td=。
外部干扰，编码器损坏查看U1-11（编码器信号干扰度）值是否为0。如果该值为非零值，则表示编码器干扰。数值越大，干扰越大。如果值为10表示编码器受到很大的干扰。编码器损坏，编码器电缆断裂或PG卡损坏。在这种情况下，请联系IMM制造商。电机退磁打开溢流阀并执行静态自动调谐（将F1-16设置为。然后查看F1-15（反电动势）的值。如果电压低于270伏表示电机已消磁。在这种情况下，更换电机。故障代码ERR45故障原理电机过热保护启用故障原因解决方案电机温度太高了检查伺服电机表面是否发热。如果是，则表示温度太高了。在这种情况下，请检查以下各项：负荷是否很重电机散热是否良好冷却风扇是否损坏灰尘是否堵塞空气过滤器。
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