甘肃回收西门子G120C变频器
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行 业：电气 工控电器 DCS/PLC系统
发布时间：2021-12-01
为了处理与机械手相关的任务，需要采用两种运动，即在笛卡尔坐标系中的运动（连续路径 CP）或点到点 (PTP) 运动。在 PTP 运动中，到达终点的短路径是通过 ACtivated (!) TRAORI 变换得到的。PTP 在机床轴的轴空间内生成一个直线插补。通过对从 PTP 到 CP 的运动进行平滑，可以定时从一个快速进给切换到一个安装或定位运动。
当移动通过一个奇异点时（如在搬运过程中改变一个臂的位置），PTP 移动不会导致轴的过载。
PTP 移动也可在点动 (JOG) 中实现，不需要将笛卡尔位置（如来自 CAD 系统）转换为机床轴的值。笛卡尔 PTP 移动还可用于带有倾斜轴的外圆磨床：通过有效变换，可根据笛卡尔坐标或以倾斜轴的角度来移动进给轴。
通过圆心和端点的圆
圆弧插补可使按顺时针或逆时针方向沿一个圆形路径移动。所需的圆通过以下参数来描述：
圆形路径的起点（圆形前面块中的实际位置）
圆形路径的旋转方向
圆弧结束位置（圆形块中定义的目标）
圆的圆心
圆的圆心可被编程为相对于当前零点的一个值，或相对于圆弧路径起点的一个增量值。
如果可从图纸中可看到开口角度，则可直接对它进行编程。
许多情况下，所选择的图纸尺寸是为了更加方便地对半径进行编程以定义圆弧路径。对于超过 180 度的一段圆弧，半径数据的前面有一个负号。
通过圆心和端点的圆
如果要对没有位于一个近轴平面内、而是在空间中倾斜的一个圆进行编程，则编程时可以使用一个中间点而不是圆的圆点。对圆进行编程需要使用三个点：起点、中间点和终点。
夹紧
DI（DigitalInput）开关量输入， 亦称数字量输入。以开关状态为输出的传感器，如水流开关、风速开关、压差开关等，将高/低电平（相当于开关）两种状态输入到控制器，控制器将其转换为数字量1或0，进而对其进行逻辑分析和计算，这种控制器通道即为DI通道。
DO（DigitalOutput）开关量输出，
亦称数字量输出，它可由控制软件将输出通道变成高电平或低电平，通过驱动电路即可带动继电器或其他开关元件动作，也可驱动指示灯显示状态。开关量输出DO信号可用来控制开关、交流接触器、变频器以及可控硅等执行元件动作。
AI（AnalogyInput）模拟量输入，
模拟量输入的物理量有温度、压力、流量等，这些物理量由相应的传感器感应测得，往往经过变送器转变为电信号送入控制器的模拟输。
AO（AnalogyOutput）模拟量输出， 模拟量输出的信号是电压（如0~5V、0~10V间的电压）或电流（如0~10mA间的电流），其输出电压或电流的大小由控制软件决定。
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