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起重机发展起源公元年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，船用散货起重机，但幅度很小，操作也十分吃力。
组合臂架式浮式起重机组合臂架式浮式起重机一般均采用联杆式组合臂架，由主臂架象鼻梁拉杆及人字架组成。这种浮式起重机的优点是装吊作业时净空高度大，起重机，便于作业，起升钢丝绳长度短且磨损较小，在变幅过程中物品悬吊高度可基本保持水平，外形较美观。
起重机的保养维护
起重吊装设备由专人保养维护。设备交付使用后，日常保养应由设备操作司机或使用单位专职人员负责，安装维保单位对日常保养内容负有监督和检查的义务。日常保养主要内容科概括为“十字作业法”：清洁、紧固、润滑、调整、防腐。每天班前、班末10～30分钟，巡视设备各部分、各部位是否正常，按规定加油润滑，注意机械运转声音是否正常，做好清洁工作和交接班工作，轮胎式起重机，以达到设备外观整洁，运转正常之目的，海上起重机，日常保养记录和交接班记录要制成固定表格，并作为档案管理。
门座起重机大多沿地面或建筑物上的起重机轨道运行，进行起重装卸作业。门座呈“”字形的起重机称半门座起重机，其运行轨道的一侧设在地面上，另一侧设在高于地面的建筑物上。门座起重机是随着港口事业的发展而发展起来的。
港用门座起重机迅速发展为便于多台起重机对同一条船进行并列工作，普遍采用了转动部分与立柱体相连的转柱式门座起重机，或转动部分通过大轴承与门座相连的滚动轴承式支承回转装置，以减小转动部分的尾径，并采用了减小码头掩盖面（门座主体对地面的投影）的门座结构。
