西门子发布面向工业自动化的第二代有线移动面板。第二代移动操作和面板的产品性能、灵活性和便捷性相较前代产品都得以提升。第二代SIMATIC HMI移动面板采用高宽比为16:9的7寸或9寸高亮1,600万色宽屏显示，能清晰呈现高度复杂和详细的工艺流…
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2、逻辑控制模块LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
3、SITOP系列直流电源24VDC1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
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SIEMENS交、直流传动装置
1、交流变频器MICROMASTER系列：MM、MM420、MM430、MM440、ECO
MIDASTER系列：MDV
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2、全数字直流调速装置6RA23、6RA24、6RA28、6RA70系列
SIEMENS数控伺服
1、840D、802S/C、802SL、828D801D：6FC5210,6FC6247,6FC5357,6FC5211,6FC5200,6FC5510,
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为了处理与机械手相关的任务，需要采用两种运动，即在笛卡尔坐标系中的运动（连续路径 CP）或点到点 (PTP) 运动。在 PTP 运动中，到达终点的短路径是通过 ACtivated (!) TRAORI 变换得到的。PTP 在机床轴的轴空间内生成一个直线插补。通过对从 PTP 到 CP 的运动进行平滑，可以定时从一个快速进给切换到一个安装或定位运动。
当移动通过一个奇异点时（如在搬运过程中改变一个臂的位置），PTP 移动不会导致轴的过载。
PTP 移动也可在点动 (JOG) 中实现，不需要将笛卡尔位置（如来自 CAD 系统）转换为机床轴的值。笛卡尔 PTP 移动还可用于带有倾斜轴的外圆磨床：通过有效变换，可根据笛卡尔坐标或以倾斜轴的角度来移动进给轴。
通过圆心和端点的圆
圆弧插补可使按顺时针或逆时针方向沿一个圆形路径移动。所需的圆通过以下参数来描述：
圆形路径的起点（圆形前面块中的实际位置）
圆形路径的旋转方向
圆弧结束位置（圆形块中定义的目标）
圆的圆心
圆的圆心可被编程为相对于当前零点的一个值，或相对于圆弧路径起点的一个增量值。
如果可从图纸中可看到开口角度，则可直接对它进行编程。
许多情况下，所选择的图纸尺寸是为了更加方便地对半径进行编程以定义圆弧路径。对于超过 180 度的一段圆弧，半径数据的前面有一个负号。
通过圆心和端点的圆
如果要对没有位于一个近轴平面内、而是在空间中倾斜的一个圆进行编程，则编程时可以使用一个中间点而不是圆的圆点。对圆进行编程需要使用三个点：起点、中间点和终点。
夹紧
