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3、三个自由度
①三个直线运动，自动机械手臂，构成立方体；
②两个直线运动和一个旋转运动，构成圆柱体；
③一个直线运动和两个旋转运动构成球体；
④三个旋转运动，构成球体。
（3个自由度的机械手臂）
（6个自由度的机械手臂）
要达到空间任意一点，原则上需要3个运动轴，而把一件工件送到相对于工件的一定位置又需要3个运动轴。因此，六轴机械手臂，一台通用的机械手臂能够达到空间的任意点，并将工件送到相对与工件的任意位置，低需要6个运动轴，其中3位置自由度3个，姿态自由度3个。
本课题研究的是一种基于视觉定位的自动上下料机械手系统。其前提是要能够对传送带上位置不固定的工件进行，即首先对CCD相机拍摄的图片进行轮廓提取以及中心位置确定，从而确定其在系统基座标系中的相对位置，然后通过控制系统控制注塑机机械手的动作，实现注塑机机械手给数控加工机床自动上料、下料的过程。 本课题研究的是一种基于视觉定位的自动上下料机械手系统。
机械手是在机械化，机械手臂，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，小型机械手臂，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广地得到了应用。
我国塑料机械已成为机械制造业发展快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰；二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。
