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发布时间：2021-07-03
连接轴c上套置有四个一级传递执行齿轮c1，个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14与个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112，静安区手术机器人、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，个一级传递执行齿轮c11与第二个执行关节a2的首端固定连接以使得个一级传动执行齿轮a111带动个一级传递执行齿轮c11转动时，可使得第二个执行关节a2相对于个执行关节a1进行转动；第二个执行关节a2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动执行齿轮a22，个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223与第二个一级传递执行齿轮c12，静安区手术机器人，静安区手术机器人、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动执行齿轮a112至第四个一级传动执行齿轮a114可分别带动个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223转动；第二个执行关节a2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动执行齿轮a21。辽宁手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区手术机器人
所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述第二移动块对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述第二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有第二转动节，对应所述转动节和第二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的顶部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和第二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。长宁区的手术机器人医用仪器价格上海手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；
且第二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与第二操作关节b2的首端铰接，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b113、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。
-x2z)-δ远等式4b然后可以根据从固定从参考位置652到第三位置706的矢量来写该第三位置。相似地，矢量可以被定义为从第三位置706到第四位置710并且矢量可以被定义为从第四位置710到末端执行器位置660。然后，这些值可以用于通过从末端执行器位置矢量中减去矢量和来计算第三位置706相对于固定从参考位置652的位置：其中：其中，是x方向上的单位矢量、是y方向上的单位矢量、并且是z方向上的单位矢量。从固定从参考位置652到第三位置706的矢量然后可以用于找到针对s段700的配置变量δ近和θ近。通过求解以下针对δ近的两个等式来计算角度δ近：取等式8b和等式8a的比率得出：其中，和分别是x方向上和y方向上的单位矢量。针对θ近的闭合形式解无法找到，并且因此必须使用等式8a或等式8b中的任一等式的数值等式解找到θ近。例如，可以采用牛顿-拉夫森(newton-raphson)方法，该方法相继迭代地近似实值函数的更好的根。牛顿-拉夫森方法可以使用以下等式实施：其中是x方向上的单位矢量。等式eqn10是以f(θ近)＝0的形式重写的等式8a。牛顿-拉夫森方法趋于非常迅速地收敛，因为在0<θ近<π的范围内，该函数具有较大的曲率半径并且没有局部固定点。遵循牛顿-拉夫森方法。山西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
这样可以实现连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，和实现连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合。配合图4、图6至图8、图13、图15、图16以及图19所示，个执行关节a1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13，根一级空心执行转轴a131两端分别连接个一级驱动执行齿轮a121和个一级主动执行锥齿轮a111，第二根一级空心执行转轴a132两端分别连接第二个一级驱动执行齿轮a122和第二个一级主动执行锥齿轮a112，第三根一级空心执行转轴a133两端分别连接第三个一级驱动执行齿轮a123和第三个一级主动执行锥齿轮a113，第四根一级空心执行转轴a134两端分别连接第四个一级驱动执行齿轮a124和第四个一级主动执行锥齿轮a114，这样个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应同轴连接。广东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人医用仪器价格
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驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括第二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，第二电机11固定设置在空腔的顶部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与第二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个第二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔。静安区手术机器人
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