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发布时间：2021-05-03
由于传统的清淤方法存在的各种问题， 工程师们开始寻求一种全新的清淤理念，管道淤泥池清理施工， 清淤机器人应运而生。采用机器人进行清淤， 是当前研究的一个热点。管道机器人， 是专为管道清淤作业而设计的一种新型机械设备， 除机械部分以外， 还设有监控通讯设备和清淤装置， 依靠这些先进技术， 可以实现地面操作机器人在管道中行走并有针对性地完成清淤工作， 解决传统清淤工作的诸多难题， 为更有效地完成排水管道的清淤疏通工作提供了新的解决方案[5]。
根据在管道内的行走方式不同， 清淤机器人分为蠕动式、履带式、脚式和轮式等， 现分别对其加以介绍:
1) 蠕动式清淤机器人。蠕动式清淤机器人由自身的结构相互配合， 使其能够像蚯蚓一样利用腹部与管壁的摩擦前进， 并以此摩擦力对管壁的污泥予以清理。但其要求管壁光滑， 而我国大多数混凝土材料的排水管管壁相对粗糙， 此方式并不适用[6]。
2) 履带式清淤机器人。履带式清淤机器人是通过履带行走， 越障能力非常强， 在泥泞的环境中也能移动， 但是履带的结构复杂， 而且受到功率、负载和空间等条件的制约， 履带式管道机器人主要应用于中、大管径的管道[7]。
3) 脚式清淤机器人。由美国的Auotmatik公司研制， 命名为ITGRE的脚式管道清淤机器人， 其基本工作原理是通过腿推压管道壁来支撑身体， 再利用装有弹簧的倾斜支撑臂把腿上的车轮紧压在管道内壁上， 使其产生预压力， 利用软轴将扭矩作用使机器人向前行走[8]， 这种方式可以轻松地越过障碍物， 便于在各种形状的管道内行走， 适合在400 mm900 mm的可变直径的管道中工作。由于其结构复杂， 行走较慢， 效率较低， 尚处于理论研究当中。
4) 轮式清淤机器人。轮式管道机器人由佛罗里达大学于21世纪初成功研发， 命名为OPCR-OH， 车轮紧贴管壁， 对称分布， 对管壁产生较大压力， 爬坡力强， 能沿着各个方向行走， 应用较为广泛。
小区下水道疏通费用谁出的问题，芜湖盛源清洁师傅也是经常遇到，站在旁观者的角度来分析一下。
首先明确一个观点，小区内的设施分三种，一是公有，二是私有，三是共有。就下水管道而言，公共区域的管道维保维修，由物业
如果自己家私有的下水道堵塞了，自己负责，淤泥池清理施工，在这里也要插一句，如果长期不住的房子，离开前一定要通知物业断水断电，免得给自己
果下水管道堵塞，管道疏通公司师傅上门确定是因为公共原因造成的，需所有住户负责。
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地下的管道内部空间很狭小，空气流动缓慢，有可能存在大量的和有毒有害的气体，也可能藏有一些其他的小动物，所以在进行管道疏通清洗之前和之中一定要注意安全的操作步骤以及关注一些注意事项。特别是施工人员进入管道时一定要遵守安全守则，保护自己的人身安全。
管道疏通清洗属于是有限空间作业，必须遵守《有限空间作业管理规范》中的相关条例，避免发生危险，淤泥池清理施工，所以在进行作业前一定要对管道进行充分的通风换气，确保有害气体排出，并确保管道中有足够的氧气。同时，进入管道作业的施工人员必须系有安全带，高压淤泥池清理施工，必要时得带上防毒口罩，以防不测危险。在管道周围不得吸烟，也不得用其他的明火，否则气体会引起，在管道内操作时也要尽量注意避免摩擦或碰撞引起火花。
