镇江机床穿线钢铝拖链品质优价格低 电缆拖链 尺寸精准
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行 业：五金 机械五金 机床附件
发布时间：2020-01-02
近年来，机器人得到了大规模的应用。在机器人的研发和使用过程中，由于机器人部件不能在外，因此，通常机器人会设置外壳。
现有的机器人外壳通常有四种，有钣金外壳、金属外壳、玻璃钢外壳及塑料外壳，但其仍然存在这样的问题：采用钣金外壳时，其外壳的加工误差较大，无法进行复杂的曲面造型，满足不了各种外观曲面的需求，且在满足高强度力学条件的情况下，其重量、体积较大；采用金属外壳时，其外壳的曲面成型麻烦，结构复杂，成本高，虽然能够满足高强度的使用要求，但金属材料密度较大，增加了机器人外壳的整体质量；而采用玻璃钢外壳或塑料外壳，尽管相对于金属外壳，其整体质量较小，但却不能够承受高强度的力学条件，容易发生变形破损，影响整机性能，严重时使机器人无常工作。
本发明的利用可任意选择的函数或关系生成虚拟轴的实施方式的优点是在磨削具有螺旋壳面的工件，例如圆柱齿轮(螺旋面，所述螺旋面的螺纹倾斜为零，即直齿)、蜗杆或者转子时经常会出现采用一个的非虚拟的导向轴常常不能满足整个工件加工过程的要求的情况，这是因为它的导向运动或导向移动考虑到在实际中限定的数值精度常常很小，以便根据此还可以计算出具有其它轴的充分的移动的控制函数(或关系)的缘故。特别明显的是，当例如一用于对砂轮在砂轮架滑座的移动方向上进行定位的与径向进给轴水平正交可定位的砂轮架滑座作为导向轴加以应用和在工件上铣削作为螺旋壳面终结的与工件旋转轴垂直伸展边棱时，在大多数工件上具有多个被圆的轴段相互分隔开的或至少不同于其几何形状的螺旋面。(就此需要说明的是，具有这种部分或分段的螺旋面的工件也被视为本发明的具有螺旋壳面的工件。)在上述的情况下砂轮架滑座的在对工件轴的垂线上的位置上的移动是完全直立的并且因此在数字分辨率不受限制的情况下不再作为导向移动，因此砂轮架滑座在此位置上时不能作为导向轴加以使用。所以需要在这类位置上时对导向轴进行更换，此点将将进一步增大了实现用于不同机床模型的统一机床控制参数的难度，这是因为在更换机床时将出现上述已经提及的对新的机床的适配调整的难题，特别是对所采用的导向轴进行适配调整的难题的缘故。另外还要注意到，在工件的所述位置上对轴进行更换，基于伴随出现的对轴控制的不稳定性将导致在制作的工件上出现不希望出现的加工痕迹。
在利用可任意选择的函数或关系形成本发明的虚拟轴的情况下，则该虚拟轴在整个加工过程中都是适用的，而不必更换导向轴，因为采用这种方式由于可以任意选择，因而避免了导向轴对每种由制造过程决定的依赖关系的缘故。采用这种方式，本发明有益地也适用于仅一种加以考虑的机床类型的作业的情况，这是因为在这种情况下在采用本发明的可任意选择的虚拟轴时根本不存在上述的更换导向轴的问题，因此在工件上不会出现由于所述问题带来的误差。与此相反，在对虚拟轴固定选择的情况下，则很有可能不能排出由工艺决定的依赖关系，则将会导致出现数字条件不利的系统。
如上举例所述，特别是多项式函数可以作为可任意选择的多项式函数，但也可以用圆关系作为可任意选择的多项式函数。同样也可以用数值表对可任意
此点通过一种用于制造具有螺旋壳面的工件的多轴机床得以实现，所述机床具有用于固定工件的工件夹具、工具、用于对工件进行加工或用于对工件和工具进行相对定位的可控的机械轴以及用于对轴进行控制的控制和/或调节装置和本发明的特征在于，至少设有一虚拟轴，所述虚拟轴作为其它轴的导向轴被参数化和仅用于实现其它轴的同步。
采用此方式建立了一种附加的虚拟轴，该虚拟轴本身并不对机床的机械轴进行控制，但却可以实现其它轴的同步。此点可以用一个取决于时间的多项式表
同步地形成实际用于控制机械轴时采用的位置值Achspos1＝因此，通过设定这样一个虚拟轴可以完全与机床的每个轴的每个实际移动无关地生成用于控制机械轴的轴位置，因此实现了在更换有待控制的机床时(在几何尺寸允许的范围内)仅新形成控制那些在新的机床中添加的轴的机床控制参数。与此相反，那些在机床更换之前和之后仍然存在的轴的机床控制参数可以保持不变。在上述多项式中不必重新形成对这些轴的轨迹曲线进行定义的系数a1，J。
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