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rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。
就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::Subscriber
ros::NodeHandle nh;
void setup()
{
servo.attach(SERVOPIN);
nh.initNode();西门子 6ES7134-4NB51-0AB0 模块
西门子 6SE6430-2UD33-7EB0 变频器
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西门子 6ES7 321-1BH02-0AA0 模块
西门子 6ES7 322-1BH01-0AA0 模块
西门子 6SE6420 2AD24 0BA1 变频器
西门子 6AV6647-0AF11-3AX0 触摸屏
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西门子 6SL3120-1TE23-0AA3 驱动器
西门子 6SL3130-6TE23-6AA3 模块
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1756-OB16D完整1756-OB16D完整1756-OB16D完整
西门子 6ESS7 331-7PF01-0AB0 模块
西门子 6EP1436-3BA10 电源
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