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RV减速机的扭转度相对较大
关于机器人RV减速机我们在前面也介绍了许多，所以相信在此大家对这一类减速机并不会觉得陌生。虽然减速机的类型有很多种，但是绝大多数的机器人中采用的还是RV减速机，或许是因为这种减速机应用在机器人中的优势更大吧。RV减速机的扭转刚度相对较大，输出机构也就是两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远要大院一般摆线针轮行星减速机的输出机构。此外，RV减速机在额定的转矩之下，弹性回差小。
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RV，用于转矩大的机器人关节，大型的几十到几百公斤负载的机器人，一二三轴都是用RV，相反，谐波可负载的转矩小。
他们都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多，日本九几年就开发了这种齿形，国内谐波双圆弧齿形这方面的书籍目前没有，论文有一些。辛洪兵的论文值得一读。
国内的基本上能把精度做出来，时间长了就不行了。减速器这东西，不稳定，寿命不行也没人要，宁可多花钱买进口的，出了问题耽误生产损失很大。
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