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机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精准地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
翔伟自动化科技有限公司主要研发生产注塑机械手，在多年的研发中，先后开发出一轴伺服机械手，取件机械手安装，三轴伺服机械手，五轴伺服机械手并扩展至八轴机械手，引进并融和欧州技术研发了模内贴标系统，模内镶件系统，达到了国际领先标准。
若要减小其磨损应明确其成因，具体原因有如下几点：1）机械手整体结构过重，而该底座是整个设备的承压件，所以相当于增加了底座与工作台的接触应力；2）整个设备的周向运动即圆周方向的运动全部由该底座完成，同时其第1关节处的轴向运动也需要该底座来完成，频繁运动造成的结果也容易使其磨损；3）该底座两侧的耳板均为焊接结构，其结构刚度有限，取件机械手，所以这就限制了其材料的选择，应选择可焊性好的中碳钢或低合金钢材料，但这些材料的耐磨性较差；4）将原有的橡胶密封圈换成塑料材质密封圈，其密封性和使用效果均无法得到保证。
翔伟自动化科技有限公司主要研发生产注塑机械手，取件机械手设计，在多年的研发中，先后开发出一轴伺服机械手，三轴伺服机械手，取件机械手配件，五轴伺服机械手并扩展至八轴机械手，引进并融和欧州技术研发了模内贴标系统，模内镶件系统，达到了国际领先标准。
