西门子PLC是怎么控制伺服电机的？
在回答这个问题之前，先要清楚的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实是对伺服电机的。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。
速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。
伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那是速度和位置，确切的说，是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。
伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机以60r/min的速度走完一圈。
所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也是使用PLC的晶体管输出是常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。而中PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器，比如Profibus-DPCANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。
对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个定位，我们需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。无论哪种PLC，无非是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。
西门子PCS7自动化系统
产品订货号：6ES7656-8BE33-2CF0
产品介绍：
序号 订货号 注释
1 6ES7654-3QD48-0XX0
AS414-3自动化系统，1.4MB工作存储器（0.7MB用于用户存储器），存储卡2MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40720A电源UR1（18槽）
2 6ES7654-1QD58-0XX0 AS414-3自动化系统，1.4MB工作存储器（0.7MB用于用户存储器），存储卡2MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40710A电源UR2（9槽）
3 6ES7654-3JE48-0XX0
AS416-2自动化系统，2.8MB工作存储器（1.4MB用于用户存储器），存储卡4MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40720A电源UR1（18槽）
4 6ES7654-1JE58-0XX0 AS416-2自动化系统，2.8MB工作存储器（1.4MB用于用户存储器），存储卡4MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40710A电源UR2（9槽）
5 6ES7654-3KF48-0XX0
AS416-3自动化系统，5.6MB工作存储器（2.8MB用于用户存储器），存储卡8MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40720A电源UR1（18槽）
6 6ES7654-1KF58-0XX0 AS416-3自动化系统，5.6MB工作存储器（2.8MB用于用户存储器），存储卡8MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40710A电源UR2（9槽）
7 6ES7654-3LE48-0XX0
AS417-4自动化系统，20MB工作存储器（10MB用于用户存储器），存储卡4MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40720A电源UR1（18槽）
8 6ES7654-1LE58-0XX0 AS417-4自动化系统，20MB工作存储器（10MB用于用户存储器），存储卡4MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40710A电源UR2（9槽）
9 6ES7654-3LG48-0XX0
AS417-4自动化系统，20MB工作存储器（10MB用于用户存储器），存储卡16MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40720A电源UR1（18槽）
10 6ES7654-1LG58-0XX0 AS417-4自动化系统，20MB工作存储器（10MB用于用户存储器），存储卡16MBRAM，2个后备电池，用于连接到工业以太网的CP443-1EX11通讯模板 PS40710A电源UR2（9槽）
11 6ES7654-2ND67-0XC0
AS414-4H型控制器，
西门子V90伺服驱动特点：
低成本
1、集成所有控制模式：外部脉冲位置、内部设定值位置、速度和转矩控制;
2、全功率驱动标配内置制动电阻;
3、集成抱闸继电器。
伺服性能优异
1、自动优化功能使设备获得更高的动态性能
2、自动抑制机械谐振频率
3、1MHz的高速脉冲输入
4、20位分辨率的编码器
5、优化的系统性能：3倍过载能力、电机低扭矩纹波以及驱动与电机的整合
西门子V90特点：
低成本
1、集成所有控制模式：外部脉冲位置、内部设定值位置、速度和转矩控制;
2、全功率驱动标配内置制动电阻;
3、集成抱闸继电器。
伺服性能优异
1、自动优化功能使设备获得更高的动态性能
2、自动抑制机械谐振频率
3、1MHz的高速脉冲输入
4、20位分辨率的编码器
5、优化的系统性能：3倍过载能力、电机低扭矩纹波以及驱动与电机的整合
使用方便
1、快速便捷的伺服优化和机械优化;
2、简单易用的SINAMICSV-ASSISTANT调试工具
3、兼容PLC和运动控制器的双通道脉冲设定值
4、通用SD卡参数复制
6SL3220-1YE34-0UF0 ；6SL3220-1YE34-0AF0
6SL3220-1YE36-0UF0 ；6SL3220-1YE36-0AF0
6SL3220-1YE30-0UF0 ；6SL3220-1YE30-0AF0
6SL3220-1YE32-0UF0 ；6SL3220-1YE32-0AF0
6SL3220-1YE50-0AF0
6SL3220-1YE50-0CF0
6SL3220-1YE46-0UF0
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