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关 键 词：6ES5437-8EA12供货商
行 业：机械 电工电气 工控系统及装备
发布时间：2023-09-08
机器人编程仅需要 PLC 基础编程知识和机器人基础知识。利用 SIMATIC 机器人库进行快速编程。
机器设备和机器人控制在 PLC 中融合为一个单元，因此机器人可以完全集成到机器操作概念中。甚至可以通过 SIMATIC 控制器的人机界面 (HMI) 进行机器人示教，即手动移动到机器人位置并将目标点存储在 SIMATIC 控制器中。
不同制造商的机械臂可以统一编程和操作。更改机器人制造商不需要对现有 PLC 程序进行大量更改或对员工进行再培训。西门子S7-1200与增量编码器的连接西门子S7-1200的数字输入开关点均提供了增量编码器脉冲信号的快速计数器功能，单相信号达到200KHz，双相信号（可四倍频及判断方向）达到80KHz，对于常用的2500PPR（每转分辨脉冲数），转速快达到1920RPM（每分钟转数）。增量编码器的信号为PNP单向开路信号，推荐选型的增量编码器建议为10—30V推挽式输出型，例如GI58N增量型编码器。
种情况：使用用户提供的程序
1. 一般的情况下都是使用用户提供程序，这样比较好，不用直接去现场了。但是想一想现场的情况，有多个工程师维护一条产线，每个工程师可能都对程序进行过修改，所以每一个工程师手中的程序都不是终的程序，所以上面的问题发生了。
2. 另外即使拿到用户的程序，可能也打不开，主要是用户提供的程序可能还包含一些可选软件，例如DRIVE ES、SIMOTION等软件，这样打开程序时会有提示，如图1所示。
一个项目重组后将过滤掉所需软件的对象，简单地说是将项目匹配本机的软件环境，如果项目中包含的对象在本地PC不支持，这些对象将被过滤掉。虽然重组后项目可以进行编辑，但是过滤掉不该过滤的对象也会出问题，例如S7-300/400 PLC与SIMOTION控制器的通信连接，如果没有安装SIMOTION软件，SIMOTION控制器将被过滤掉，同时S7-300/400与SIMOTION控制器的通信连接也被过滤掉（有提示），下载后通信将中断，所以使用重组也是有风险的。
SM0.0是不可控的触点，适用于无条件触发的场合，并非每个指令都需要SM0.0。在其它场合，要用可控制的触点来触发指令，如I0.0、M0.0或各种比较指令等等。如果没有可控触点可用，只能用SM0.0。
a、S7200编程中有规定，在输出类指令前必须有触点指令，有的时候输出指令不需要条件直接输出为1，但为了满足这样的编程约定串连常为1的sm0.0在前面。
b、不同PLC厂家都有自己语法规定,SIEMENSS7-200梯形图这样要求的，不能母线直接连输出指令(或子程序调用)。
c、一个程序用不用SM0.0在于多方面的需要,如果你不需要也能完成控制要求那不用当然好了。不过对于一些指令你还是非用它不可呢!另外在调试程序时它还是你的好帮手呢!
基本指令一关于状态字（SM）
6ES5947-3UA21
6ES5947-3UA22
6ES5946-3UA23
6ES5946-3UR11
6ES5946-3UR21
6ES5946-3UA11
6ES5946-3UA21
6ES5946-3UA22
6ES5928-3UB11
6ES5928-3UB12
6ES5921-3UA12
6ES5895-3SE11
6ES5895-3SE12
6ES5895-3SE22
6ES5895-3SD11
6ES5895-3SD21
6ES5895-3SD31
6ES5895-0BS21
6ES5895-0BS22
6ES5895-0BS31
6ES5848-8CP21
6ES5848-8SM01
6ES5895-0BS11
6ES5848-6GC31
6ES5848-8CP01
6ES5848-8CP11
6ES5848-1CP01
6ES5470-8MC12
6ES5470-8MD12
6ES5477-8EC11
6ES5482-8MA12
6ES5482-8MA13
6ES5484-8AB11
6ES5490-8FB11
6ES5490-8MA02
6ES5490-8MA03
6ES5490-8MA12
