产品规格：序列号
产品数量：10000 个
包装说明：全新未拆封
关 键 词：广东西门一级代理商
行 业：电气 工控电器 DCS/PLC系统
发布时间：2023-04-28
集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球著名芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
说明
设置回参考点的前提
• 伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止状态。
• 信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态：
– 上电前
– 从另一个回参考点模式切换到该模式时
– 从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时
说明
通过数字量输入信号 REF 设置回参考点时，必须确保控制字 STW1.11 = 0。
在信号 REF 触发上升沿时，当前位置设为零，伺服驱动回参考点完成：通过外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲（p29240 = 1）回参考点
在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块使能，当伺服电机在找
到参考点挡块之前先到达反向挡块时，搜索变为反向。伺服电机继续在反方向寻找参考点
挡块。
使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字 设置 描述
POS_STW2.2 1 参考点挡块。
0 参考点挡块未。
使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字 设置 描述
POS_STW.2 1 参考点挡块。
0 参考点挡块未。
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
回参考点时反向挡块禁用（p29239=0）
运行至参考点挡块
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速至 p2605 指定的速度来搜索参考
点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当到达参考点挡块后
（REF: 0→1），伺服电机减速至静止状态。
运行至零脉冲
到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至 p2608 指定的速度，运行方向与 p2604 定义的
方向相反。信号 REF 关闭（1→0）。伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。
运行至参考点
当达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运
行。伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1) 使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。
2. 使用报文 7 和 9 时，配置信号 REF。
参见章节"数字量输入/输出（DI/DO） (页 124)"。
3. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
说明
回参考点时，如果将 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
4. 伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（ZSW1.11）输出（0→1）。
5. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。运行至参考点挡块
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速至 p2605 指定的速度来搜索参考
点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。
如果伺服电机在找到参考点挡块之前先到达反向挡块，则搜索方向反向。伺服电机继续在
反方向（与 p2604 定义的方向相反）寻找参考点挡块。
到达参考点挡块后（信号 REF：0→1），伺服电机减速至静止状态。
运行至零脉冲
到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至 p2608 指定的速度，运行方向根据回参考点的
开始方向不同而不同 1)。信号 REF 关闭（1→0）。伺服电机继续运行直至到达第一个零脉
冲。
运行至参考点
达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运行。
伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1）。设置 STW1.11 为 0，回
参考点成功。) 使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。
2. 将 p29239 设为 1 以使能反向挡块。
3. 使用报文 7 和 9 时，配置信号 REF。
参见章节"数字量输入/输出（DI/DO） (页 124)"。
4. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
4a.通过报文 111 回参考点
– 开始回参点之前，若停止挡块使能（高电平），PLC 会通过 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC 不会再执行任何动作。
– 开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向；否则伺服驱动会继
续以 p2604 定义的方向搜索参考点挡块。到达参考点挡块后，PLC 会通过
POS_STW2.15 （0→1）使能停止挡块。
4b.通过报文 7、9 及 110 回参考点
– 开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块。如果伺服电
机到达反向挡块，则搜索方向反向；否则伺服驱动会继续以 p2604 定义的方向搜索
参考点挡块。到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块。伺服电机到达参考点后，信号 REFOK（ZSW1.11）输出（0→1）。
6. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。
7.2.8.3 仅通过编码器零脉冲回参考点（p29240 = 2）
在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块使能，伺服电机在找到
零脉冲之前先到达反向挡块时，搜索方向反向。伺服电机继续在反方向搜索零脉冲。
回参考点时反向挡块禁用（p29239=0）
运行至零脉冲
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 指定的速度，运行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定义。
运行至参考点
达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运行。
伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1）。将控制字 STW1.11 设为
0，回参考点成功。使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。
2. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
说明
回参考点时，如果将 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
3. 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。
4. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。
回参考点时反向挡块使能（p29239 = 1）
运行至零脉冲
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 指定的速度，运行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定义。
如果伺服电机在找到第一个零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向。伺服电机继续在
反方向（与 p2604 定义的方向相反）寻找零脉冲。
