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公式：n=60f/p
其中：n--电机的转速(转/分)；
60--常数(若n单位为转/分则取60，若n单位为转/秒则取1)；
f--电源频率(赫兹)；p--电机旋转磁场的极对数。
RPM值越大，内部传输率就越快，访问时间就越短，硬盘的整体性能也就越好。
当单位为r/S时，数值上与频率相等，即n=f=1/T，T为作圆周运动的周期。
圆周上某点对应的线速度为：v=2π*R*n，R为该点对应的旋转半径。
常见的转速有：额定转速和最大转速等。
离心机的国际单位是g,转速r/min变为g的公式：RCF=1.12*10^(-5)*r*(r/min)^2
同步电动机的转速=60*频率/ 极对数,
异步电动机转速=（60*频率/ 极对数）×(1-转差率)
另外，同等功率的电动机，转速越大，输出扭距越小。
电机的级数就是电动机的磁极数，磁极分N极和S极，一般磁极数是成对出现，如2极电机，4极电机，一般把1个N极和1个S极称为一对磁极，也就是极对数为1。
八极电机就是转子有8个磁极，2p=8,即此电机有4对磁极。
一般汽轮发电机多为隐极式电机，极对数很少，一般为1、2对，而n=60f/p，所以他的转速很高，最高可达3000转（工频）。
而水轮发电机的极数相当多，转子结构为凸极式，工艺比较复杂，由于他的极数很多，所以它的转速很低，可能只有每秒几转！
详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册
运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。
有些特定位置控制任务需要以下运动指令：
要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。
要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。
要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍
AXISx_CTRL
功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
图 1. AXISx_CTRL指令
注意：
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。
MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
Done 参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
Error 参数存储该子程序运行时的错误代码；
C_Pos 参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir 参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；
AXISx_DIS
功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
图 2. AXISx_DIS指令
EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
注意：
如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
AXISx_MAN
功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
图 3. AXISx_MAN指令
RUN 参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；
Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。
注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
AXISx_RSEEK
功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
图 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。
图 5. AXISx_GOTO指令
START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
0：位置
1：相对位置
2：单速连续正向旋转
3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作
