时间：2019-06-27 09:04:23 点击：136
Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。 6SE7031-7HH84-1HJ06SE7031-7HH84-1HJ06SE7031-7HH84-1HJ0 以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。 想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。 ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。 迎向未来 虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。 Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。 首先使用以太网电缆连接调试笔记本和TP1500，使用PN/IE方式下载画面组态。TP1500上电后，进入Windows CE 操作系统，配置好IP地址和子网掩码，单击“Transfer” 按钮，将TP1500画面切换为传输模式。 在博途V13 SP1下打开组态好的TP1500项目工程，下载组态到精致面板中。但是画面组态下载失败，提示如图1中的错误，不执行下载。 故障分析及解决过程： 1.由于这是**次使用西门子触摸屏，没有经验。首先进行常规检查，发现笔记本和触摸屏IP地址都在一个网段，也能够Ping通，TP1500网口连接正确,笔记本PG/PC接口设置正确。常规操作完成后，再次下载还是不行。后查看图1中，所描述的固件版本:V14.00.01.00_50.24，想当然且错误的认为该固件版本在博途V14下才有。此后，不假思索的走了弯路，想到笔记本中装有博途V14的虚拟机系统。接着，把原先项目组态升级至博途V14版本，打开组态查看到TP1500版本为14.0.1.0，见图2，发现再次下载还是失败。 2.现场还需要调试电气设备和1200PLC，业主在工艺和设备方面几乎不懂，沟通的效率比较低，自己没有整块的时间专心处理触摸屏的问题，不能冷静地全面思考，外加经验不足，没有及时解决故障。此后万般无奈下，求助相同圈子经验丰富的朋友，描述故障后，给的建议是使用SIMATIC ProSave触摸屏OS更新软件。 有时西门子触摸屏会出现系统崩溃的情况，使用博途软件可能会连接不上触摸屏，此时需要使用ProSave来更新触摸屏的OS。此描述和触摸屏实际故障现象几乎一致，所以决定按此方法试一试。此时又因为经验不足，不知道博途V14 自带ProSave软件，离开现场去业主员工办公室，在西门子工业技术支持论坛搜索该软件，并下载OS更新操作说明。