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浔之漫智控技术(上海)有限公司
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如果 PID 控制器的设置正确，则会尽快达到此设定值，然后使其保持为常数值。 输出值更改后，过程值通常仅随时间延迟而变化。 控制器必须针对此响应进行补偿。
执行器
执行器是受控系统元件，受控制器影响。 其功能是修改质量和能量流。
下表概述了执行器的应用。
应用 | 执行器 |
|---|---|
液体或气体质量流 | 阀门、遮板、闸门阀 |
固体质量流，如大块材料 | 铰链式挡板、传送带、振动器通道 |
电流 | 开关触点、接触器、继电器、可控硅 |
可变电阻、可调变压器、晶体管 |
执行器分为以下几种：
带有恒定起动信号的比例执行器
这些元件用于设置开启度、位置，或与输出值成比例的位置。 输出值在控制范围内会对过程产生模拟量作用。
此组中的执行器包括弹簧支撑的气动驱动器，以及构成位置控制系统的带位置反馈的电动驱动器。
连续控制器（如 PID_Compact）会生成输出值。
带脉冲宽度调制信号的比例执行器
这些执行器用于在采样时间间隔内生成长度与输出值成比例的脉冲输出。 执行器（如加热电阻或制冷装置）在等时模式下接通，持续时间根据输出值的不同而有所不同。
起动信号可呈现单较“打开”或“关闭”状态，或表示双较状态，如“打开/关闭”、“向前/向后”、“加速/制动”。
输出值由两位控制器（如具有脉宽调制的 PID_Compact）生成。
具有积分作用和三位起动信号的执行器
执行器经常由电机操作，操作周期与阻塞元件的执行器进给成比例。 包括阀门、遮板和闸门阀等元件。 尽管所有这些执行器的设计有所不同，但它们都受到受控系统输入端的积分作用的影响。
步进控制器（如 PID_3Step）会生成输出值。
无反馈两位控制器
两位控制器将状态“ON”和“OFF”作为切换函数。 这与 ** 或 0% 输出相对应。 该特性会使过程值 x 在设定值 w 周围持续振荡。
振幅和波动持续时间随受控系统的延迟时间 Tu 与恢复时间 Tg 之间的比例而增加。 这些控制器主要用于简单的温度控制系统（例如直接用电加热的炉子），或用作限值报警设备。
① | 不带控制器时的响应特性 |
② | 带两位控制器时的响应特性 |
Tu | 延迟时间 |
Tg | 恢复时间 |
XSd | 切换差异 |
有反馈两位控制器
在受控系统具有较长延迟时间的情况下（例如功能空间与加热空间分离的炉），可通过使用电力反馈改善两位控制器的特性。
反馈用于增加控制器的开关频率，但这会减小过程值的振幅。 此外，在动态操作中可充分改进控制作用。 切换频率限制由输出级别决定。 在机械起动器（例如继电器和触点）上，每分钟不得**过 1 到 5 次切换。 如果是下游可控硅或三端双向可控硅控制器的电压和电流输出，则可选择**过受控系统目前限制频率的高切换频率。
因为切换脉冲无法再通过受控系统的输出来确定，所以会得到与连续控制器结果类似的结果。
通过对连续控制器的输出值进行脉宽调制来生成输出值。
反馈两位控制器可用于炉子的温度控制，用于塑料、纺织品、纸张、橡胶和食品中使用的加工机，以及用于加热和冷却设备。
三位控制器
三位控制器用于加热/冷却。 这些控制器使用两个切换点作为输出。 控制作用可通过电子反馈结构进行优化。 此类控制器的应用领域包括供暖、低温试验箱、气候试验箱和塑料加工机的工具加热设备。
下图显示了三位控制器的特性
西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式：
1)全局数据包通信方式
2)无组态连接通信方式
3)组态连接通信方式
4、PROFIBUS-DP通信
PROFIBUS-DP现场总线是一种开放式现场总线系统，符合欧洲标准和国际标准。PROFIBUS-DP通信的结构非常精简，传输速度很高且稳定，非常适合PLC与现场分散的I/O设备之间的通信。
5、以太网通信
以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道，这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。1972年，Metcalfe和DavidBoggs（两个都是*网络*）设置了一套网络，这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起，同时还连接了EARS激光打印机。这就是世界上**个个人计算机局域网，这个网络在1973年5月22日**运行。Metcalfe在**运行这天写了一段备忘录，备忘录的意思是把该网络改名为以太网（Ethernet），其灵感来自于“电磁辐射是可以通过发光的以太来传播”这一想法。1979年，DEC、Inbbb和Xerox共同将网络标准化。
1984年，出现了细电缆以太网产品，后来陆续出现了粗电缆、双绞线、CATV同轴电缆、光缆及多种媒体的混合以太网产品。以太网是目前世界上较流行的拓朴标准之一，具有传传播速率高、网络资源丰富、系统功能强、安装简单和使用维护方便等很多优点