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双级行星减速器由两组NGW 型行星机构组成。动力输入端通过内花键将动力传递给太阳轮，从而将动力输入级行星机构，经级行星减速将动力通过行星架内花键传至*二级行星机构太阳轮，再经*二级行星减速将动力通过行星架内花键传递给行走部。为行星机构的均载，级行星机构采用行星架和太阳轮双浮动的三行星型式，*二级采用内齿圈和太阳轮双浮动的三行星型式 10MJ0307行星机构，10MJ0307-1太阳轮，10MJ0307-2滚筒连接盘，10MJ0307-2A滚筒连接盘，10MJ0307-5轴承架，10MJ0307A行星机构，10MJ0307A-1行星架，10MJ0307A-2轴承架，10MJ0307A-4滚筒联接套，10MJ0307B行星机构，10MJ0705行星机构，10MJ0705-1太阳轮，10MJ0705-14太阳轮，10MJ0705-2心轴，10MJ0705-3内齿圈，10MJ0705-4行星轮，10MJ0705-7行星架，12MJ0307行星机构，12MJ0307A行星机构，12MJ0307-1太阳轮，12MJ0307-2行星轮，12MJ0307-3心轴，12MJ0307-4内齿圈，12MJ0307-5行星架，12MJ0307-5A行星架，12MJ0307-6轴承架，12MJ0307-6A轴承架，12MJ0307-8联接盘，12MJ0307-8A联接盘，15MJ2303行星机构，17MJ0204行星机构，17MJ0204-3内齿圈