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途灵机器人（东莞）有限公司
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agv小车的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证agv小车行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：
1.定位
定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是agv小车导航导引的基本环节。
2.环境感知与建模
为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。
3.路径规划
根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
手动充电：当agv小车电量不足时，由地面控制中心指挥其行驶到的充电区域或充电站，由专职人员手动完成agv小车与充电器的电气连接，然后充电。完成后，手动断开连接的电路以恢复工作状态。手动充电式自动导向车具有安全、简单、可靠的特点，但需要特别小心，浪费人力，降低自动化程度。常用于自动化要求低、车少人多、工作系统标准的场合，如白天工作时使用自动导向车8小时，下班后休息时给自动导向车充电，适用于酸性常规电池。自动充电：当AGV小车需要充电时，自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驱动至的充电区域或充电站，车载充电连接器自动连接地面充电系统进行充电。充电后，自动导向小车将自动脱离充电系统，驶至工作区或备用区正常运行。其特点是整个充电过程完全自动化和智能化，采用，*特殊监督。电池更换及充电：当自动导向小车电源不足时，由专职人员手动更换电池组，自动导向小车即可投入使用。更换的电池组将被充电以备后用。它的特点是简单和快速，但它需要一个特殊的人来照顾它，需要两倍的电池组，浪费人力和财力，并有一个原始的方式。它通常用于对工作响应的及时性要求较高和、车辆不足的场合。
当agv小车电池低电量时，三色灯及喇叭会发出声光报警，提醒工作人员对电池进行置换使用。工作人员将已经充满电的电池用手推车推到AGV旁快速置换即可，agv小车上的电池采用快拆设计，可快速移出，插头采用安德森防呆插头，快速切换。置换下来的电池需工作
在线充电系统：
agv小车在线充电系统采用快充充电机及电池。该系统由智能快速充电机、车载充电电刷、充电极板、电池组成。AGV小车电量低于设定值时自动在线充电，当充电连接器与AGV车载充电连接器相连时，可自动对AGV小车的快充电池进行充电。充电快捷简单，充电用时比可达到1:3（或以上），确保AGV连续24小时工作。充电过程为在线全自动充电，安全性及稳定高，通常充电机和电池寿命不低于3年。
人员推到充电区域进行充电，电池充满电后，智能充电器进入待机状态。
