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发布时间：2021-10-01
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agv的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证agv行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：1.定位定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是agv导航导引的基本环节。2.环境感知与建模为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。3.路径规划根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
