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山东吉时通管道工程有限公司
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机器人检测城市雨污管网 **城市地下“动脉”畅通
机器人一边在管道中前进、后退，一边利用自带的光源系统对管道进行内窥检测，数分钟后，技术人员便通过遥控设备采集到了管道内的影像图片。 在现场可以看到，技术人员先使用高压清洗，将管道内部清洗，再使用爬行机器人进入管道，观察管道内部的情况，根据管道内部情况再确定下一步管道维修、保养方式。该施工现场负责人介绍：“城市地下雨污管网一旦堵塞，后果就很严重。我们除了把管道内的沉积物、浮渣、流沙等清理出来外，还对管道进行全方面维护、保养，**城市地下‘动脉’畅通，做好城区度汛安全。管道机器人检测，俗称电视检测，它改变了以往的传统人工检测模式，每次检测工作人员只要操控着机器人在管道井内走上一圈，就能对管网的健康状况了如指掌，地下管道检测，省时省力而且更加准确。”技术人员介绍，“污染在水中，根子在岸上。利用管道机器人，不仅能检查管网病害，还能发现管网接头是否脱节，是否有‘偷排暗接’‘私拉乱接’现象，这对全区的水环境治理将产生积极作用。”
管道检测机器人简介
管道检测机器人简介：管道检测机器人是能够在外部人员的操作和控制下，沿着管道内部行走并完成相关作业任务的自动设备。主要用于对城市地下中错综复杂的各类管道进行综合管理及故障排查，以便于更好的维护地下管路，保证城市生活的正常进行。 由于地下管道分布情况千变万化，为保证管道机器人能顺利完成检测工作，因此，需要对其行走时的状态加以监控。其中，非常重要的是利用倾角传感器对管道机器人水平情况的测量。
对于目前大多数采用轮式驱动的管道机器人来说，行驶过程中水平角度直接影响其稳定状态，进而决定工作的成败。由于地下管道内部是一个弧面且甚至有可能遇到管道延伸过程中上升或下降的情况，因此在管道机器人行驶时，比较容易发生倾斜，当倾斜角度过大时就会导致侧翻，管道检测设备，从而影响机器人执行任务的进度。 
油气管道检测机器人发展现状
针对复杂管道问题开发的型管道机器人 日本神奈川大学研发了一种新式螺旋驱动型管道机器人，可应用于复杂管道内的检测作业 。该机器人本体与传统螺旋驱动机器人相类似。创新点为增加了连接单元，可以连接两个以上的机器人本体组成一个系统。其中，连接单元包括三个伺服电机。一个电机用于改变本体运行方向， 同时另两台电机用于弯曲机器人本体。组合机器人可在复杂管道内行进。 目前国内外管道机器人的研究还处在发展改进阶段，管道检测， 距离成熟的市场化应用还存在一定距离。大多数开发出的管道机器人仅适用于特定的作业环境，管道检测费用，通用性不强，但随着技术的不断发展，管道机器人有望替代现有的管道检测设备，大幅提高管道检测的准确性和发现隐患的及时性。
