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发布时间：2021-07-03
且*二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、*二个一级驱动操作齿轮b122、*三个一级驱动操作齿轮b123和*四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b112、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至*四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至*四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与*二操作关节b2的首端铰接，长宁区的手术机器人医用仪器价格，长宁区的手术机器人医用仪器价格，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、*二个一级传递操作齿轮f12，长宁区的手术机器人医用仪器价格、*三个一级传递操作齿轮f13和*四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b113、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。山东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人医用仪器价格
*二个执行关节a2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23，根二级空心执行转轴a231两端分别连接个二级驱动执行齿轮a221和个二级主动执行锥齿轮a211，*二根二级空心执行转轴a232两端分别连接*二个二级驱动执行齿轮a222和*二个二级主动执行锥齿轮a212，*三根二级空心执行转轴a233两端分别连接*三个二级驱动执行齿轮a223和*三个二级主动执行锥齿轮a213，这样个二级驱动执行齿轮a221至*三个二级驱动执行齿轮a223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23与个二级传动执行齿轮a211至*三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应同轴连接；*三个执行关节a3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴a33，根三级空心执行转轴a331两端分别连接个三级驱动执行齿轮a321和个三级主动执行锥齿轮a311，*二根三级空心执行转轴a332两端分别连接*二个三级驱动执行齿轮a322和*二个三级主动执行锥齿轮a312，这样个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴与个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应同轴连接。长宁区的手术机器人医用仪器价格新疆手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、*二个二级传递执行齿轮d12和*三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、*二个二级传动执行齿轮a212和*三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，*二个二级传递执行齿轮d12和*三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在*三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在*四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和*二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样个三级传递执行齿轮e11和*二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，*二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。
所述*二转轴的右端贯穿倒u形固定板的右内侧壁并向外延伸，所述倒u形固定板的右侧壁固定设有电机，所述电机的输出端通过联轴器与*二转轴的右端固定连接，所述旋转臂的外壁设有驱动组件，所述驱动组件的输出端通过插槽插接有长轴，所述插槽的内部设有用于将长轴固定的卡紧机构，所述长轴的下端固定设有末端执行部件，所述旋转臂的内部设有空腔，所述空腔的内部设有用于带动驱动组件的移动机构。推荐的，所述移动机构包括*二电机、单向丝杆、移动块和连接块，所述*二电机固定设置在空腔的**部，所述单向丝杆竖直位于空腔的内部且上端与*二电机的输出端固定连接，所述单向丝杆的下端通过*三滚动轴承与空腔的底部转动连接，所述移动块位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆的杆壁螺纹连接，所述旋转臂的前侧竖直开设有条形孔，所述连接块位于条形孔的内部且一侧与移动块的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件固定连接。推荐的，所述移动块的左右两侧均固定设有限位滑块，所述空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑块与限位滑槽相配合。推荐的，所述卡紧机构包括双向丝杆、两个*二移动块、两个移动杆和两个卡块，所述长轴的上端固定设有插块。福建手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括**板14，**板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过**板14进行设置，穿过**板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。北京手术机器人公司品牌联系方式，位姿科技（上海）有限公司；普陀区的手术机器人医学仪器
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随着人工智能的飞速发展，光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪也将势必重新定义今后的发展规划。据行业相关品牌负责人介绍，人工智能AI是当下较为*的行业，同时也是成为光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪开启智能生活的契机。因此在未来的发展中，光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪势必会形成新的发展趋势近年来，随着厂商的渠道扁平化策略，以及对终端零售企业和较终用户的重视，渠道分销行业竞争日趋激烈。此外，贸易时代的到来促使相关产品信息处于完全透明的状态中，分销商的收入日益摊薄。分销商开始寻求转型，通过综合销售服务提高增值服务能力，从而提高赢利能力。不少行业行家认为，数字化、自动化、智能化的新型技术与产品的不断进步，对于企业以及员工都有着价值体现，**地改变了数码、电脑行业的作业方式，数码、电脑迎来数字化的生产模式，进入一个新时代。目前在行业市场之中，存在着大量的“同质化”贸易型现象。同样功能、同样设计、同样作用的产品可谓是比比皆是。如果不能做出自己的特点，就很容易在激烈的竞争环境之中，被**逐步甩在身后，甚至丢掉自己的先发优势。长宁区的手术机器人医用仪器价格
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