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发布时间：2021-07-01
多个所述凸起部能够沿着所述凹槽的延伸方向置于所述凹槽中。进一步地，所述凹槽沿着所述右钳体的夹持面从前端向后延伸。进一步地，两条所述凹槽相平行设置。进一步地，上海的手术机器人厂家，多个所述凸棱从所述右钳体的夹持面的前端依次排布至其夹持面的后端；所述左钳体的夹持面的后端凸起有多个第二凸棱，多个所述第二凸棱能够与多个所述凸棱的一部分相啮合。进一步地，所述右钳体与所述左钳体能够导电。进一步地，所述右钳体的后端与所述左钳体的后端分别固定有底座，两个所述底座均为绝缘材料制成。进一步地，所述右钳体的夹持面与所述左钳体的夹持面相对设置，所述右钳体的夹持面的前端能够与所述左钳体的夹持面的前端相接触。另一方面，本实用新型还提供一种夹持器，所述夹持器包括所述夹持机构，所述夹持器还包括电凝装置，所述左钳体及所述右钳体分别通过导线与所述电凝装置的电极连接。再一方面，一种手术机器人，上海的手术机器人厂家，上海的手术机器人厂家，所述手术机器人为腹腔手术机器人，所述手术机器人安装有所述夹持器。进一步地，所述手术机器人包括臂体，所述左钳体及所述右钳体分别与所述臂体铰接；所述左钳体后端的一侧通过左张开钢丝绳与所述手术机器人连接。手术机器人费用，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；上海的手术机器人厂家
第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮通过可转动的设置在第i个操作关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心操作转轴与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮通过可转动的设置在连接臂内的n根自外向内依次穿套的空心连接转轴与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接。所述执行转动杆、n级驱动执行齿轮、各个i级传动执行齿轮，各个i级驱动执行齿轮、各个连接齿轮、各个i级驱动操作齿轮、各个i级传动操作齿轮、n级驱动操作齿轮和操作转动杆均为中空结构。所述执行转动杆上配合有手术钳；所述手术钳包括与执行转动杆可拆连接的安装座、与安装座铰接的钳体、与安装座铰接的第二钳体、可滑动的配合在安装座中的滑块、用于驱动滑块复位的弹簧以及用于拉动滑块移动的驱动绳；其中所述滑块用于驱动钳体和第二钳体开合，滑块通过铰接杆和第二铰接杆分别与钳体和第二钳体铰接，铰接杆两端分别与滑块和钳体铰接，第二铰接杆两端分别与滑块和第二钳体铰接，滑块与驱动绳一端相连。所述固定台包括固定套、连接杆、连接架以及固定座。长宁区的手术机器人公司地址购买手术机器人，可以联系位姿科技（上海）有限公司；
第三根二级空心操作转轴b233两端分别连接第三个二级驱动操作齿轮b223和第三个二级主动操作锥齿轮b213，这样个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23与个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应同轴连接；第三个操作关节b3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴b33，根三级空心操作转轴b331两端分别连接个三级驱动操作齿轮b321和个三级主动操作锥齿轮b311，第二根三级空心操作转轴b332两端分别连接第二个三级驱动操作齿轮b322和第二个三级主动操作锥齿轮b312，这样个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应同轴连接。配合图8、图9和图19所示，所述连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮则通过可转动的设置在连接臂13内的四根自外向内依次穿套的空心连接转轴132与连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮分别一一对应同轴连接。配合图1和图11所示，所述手术机械臂1的数量可以为三个。
驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括第二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，第二电机11固定设置在空腔的顶部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与第二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个第二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述第二移动块对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述第二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有第二转动节，对应所述转动节和第二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的顶部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和第二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。甘肃手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人公司地址
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第二传动轮43固定于第二电机11的轴上，第二电机11设于右支臂8的一侧，第二传动轮43设于右支臂8的另一侧，第二同步带轮15固定于右转动轴12上，第二传动轮43与第二同步带轮15之间通过第二同步带16传递动力；左转动轴27、右转动轴12分别通过螺钉与左支撑28、右支撑13连接，顶板14通过螺钉螺母与左支撑28、右支撑13分别单独连接。第二接近开关38通过螺纹安装于两侧支臂内侧，具体安装于左支臂18内侧，垂直偏转器39通过螺钉安装于左转动轴27的轴上，通过第二接近开关38与垂直偏转器39可以进行垂直偏转角度的零点校准。第二编码器10安装于第二电机11的尾部，外力操作顶板相对于支臂实现偏转时，第二同步带带动第二电机动作，通过第二编码器10可以测量主操作手的垂直偏转角度。容易理解，在一些示例中，垂直偏转器39为矩形块，能够设于第三接近开关38的上方。参考图1和图2说明进给机构的工作原理，进给机构通过滑块23的移动，通过第三传动机构带动第三电机的运动，第三传动机构同样为同步带传动机构，同步带传动机构通过导向轮支架支撑固定，通过第三编码器实现前后进给的位移的获取。具体地，进给机构包括多根导杆，本实施例中，导杆共有4根。上海的手术机器人厂家
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