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发布时间：2021-06-29
图4为本实用新型种实施方式的执行臂的部分图；图5为本实用新型种实施方式的操作臂的部分图；图6为本实用新型种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；图7为图6的a处放大图；图8为图6的b处放大图；图9为图6的c处放大图；图10为图6的d处放大图；图11为本实用新型*二种实施方式的结构示意图；图12为本实用新型*二种实施方式的手术机械臂与手术钳的结构示意图；图13为本实用新型*二种实施方式的执行臂的部分图；图14为本实用新型*二种实施方式的操作臂的部分图；图15为本实用新型*二种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；图16为图15的f处放大图；图17为图15的g处放大图；图18为本实用新型的手术钳的局部剖视图；图19为本实用新型的连接臂与执行臂和操作臂的配合示意图；图20为本实用新型的固定台的局部结构示意图，黄浦区的手术机器人品牌有哪些，黄浦区的手术机器人品牌有哪些。具体实施方式为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。如图1至图20所示，黄浦区的手术机器人品牌有哪些，本实用新型揭示了一种单孔径手动直驱手术机器人系统，其包括固定台2和至少一个安装在固定台2上的手术机械臂1，所述手术机械臂2用于进行手术操作的实施或者进行移动摄像头3。配合图1至图17所示。河北手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；黄浦区的手术机器人品牌有哪些
*三编码器35安装于*三电机32的尾部，通过*三电机旋转角度变化得出伸缩杆进给的位移变化。下侧的两个导向轮支架21设置接近开关固定板20，*三接近开关19通过螺纹固定于接近开关固定板20，接近开关19通过检测滑块23校准前后进给原点。参考图1和图2来说明腕部旋转机构的工作原理，无框电机顶部设置无框电机盖41，无框电机底部通过螺钉固定于**板14，无框电机顶板41通过螺钉与无框电机盖46固定，无框电机顶板41与无框电机盖46随伸缩杆34转动而转动，无框电机内部集成编码器，可以检测腕部旋转角度。*四接近开关40通过螺纹连接安装于**板14，设于无框电机42的侧部，且无框电机顶板41的侧部设置*四凸起，*四凸起能够位于*四接近开关40的上方，通过*四凸起用于与*四接近开关40的配合，通过检测无框电机顶板41可以校准腕部旋转原点。参考图3、图4说明手持机构的工作原理，手持机构包括壳体和握把，握把与握把轴连接，握把轴由*五电机带动能够实现转动，壳体的一端与伸缩杆34固定连接，具体地，壳体呈型，壳体整体包括连接为一体的两段，两段呈钝角布置，为了方便安装和拆卸，壳体包括*二壳体37-5和壳体37-1，壳体和*二壳体的形状一致，*二壳体和壳体通过螺钉紧固。长宁区手术机器人公司联系电话云南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的**部边缘处开设有固定槽4，导杆2**部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的**部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。
*二个一级传递操作齿轮f12至*四个一级传递操作齿轮f14便可与个二级驱动操作齿轮b221至*三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在*二个操作关节b2末端的个二级传动操作齿轮b211、*二个二级传动操作齿轮b212和*三个二级传动操作齿轮b213的直径依次递减，各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在*三个操作关节b3首端的个三级驱动操作齿轮b321和*二个三级驱动操作齿轮b322的直径依次递减，各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而个二级传递操作齿轮g11、*二个二级传递操作齿轮g12和*三个二级传递操作齿轮g13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1的外周面上，这样个二级传递操作齿轮g11、*二个二级传递操作齿轮g12和*三个二级传递操作齿轮g13便可与个二级传动操作齿轮b211、*二个二级传动操作齿轮b212和*三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，*二个二级传递操作齿轮g12和*三个二级传递操作齿轮g13便可与个三级驱动操作齿轮b321和*二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合。四川手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
所述驻停机构包括分别固定在四个滚轮轴内端的四个齿轮，每个齿轮与制动臂的外端的轮齿啮合，所述制动臂的内端成型有花键轴，花键轴插套在基座的上端的花键孔的左端，基座固定在底盘上，花键孔的右端通过花键连接有**柱，每个**柱与对应的一个制动臂的内端之间夹持有压簧，每个制动臂的外端套接有*二压簧，*二压簧的外端固定在弹簧固定板上，弹簧固定板固定在底盘上；所述**柱的内端成型有斜面，四个**柱的斜面压靠在驱动臂的四个*二斜面上；所述驱动臂设有驱使其前后移动的驱动机构。所述驱动机构包括固定在驱动臂的下底面上的腰型环，腰型环内套接有驱动柱，驱动柱固定在驱动齿轮上，所述驱动柱与驱动齿轮偏心设置，驱动齿轮铰接在基轴上，基轴固定在底盘上；所述驱动齿轮啮合有小齿轮，小齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在底盘上；所述驱动机构还包括固定在驱动臂的下底面上的两个前后设置的滑块，滑块插套在滑轨上，滑轨固定在底盘上。所述滚轮轴的内端螺接有锁紧螺钉。所述锁紧螺钉的六角凸台与齿轮之间夹持有碟型弹簧。所述滚轮的外壁上套接有橡胶圈。所述**柱成型有弹簧套杆，所述制动臂上成型有插孔，弹簧套杆插套在插孔内。河南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；普陀区手术机器人医学仪器价格
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个三级传动操作齿轮b311和*二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和*二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动操作齿轮b311和*二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和*二个三级驱动操作齿轮b322分别同步转动；*三个操作关节b3的末端通过*三铰接轴h与*四个操作关节b4的首端铰接，*三铰接轴h与*二铰接轴g相互垂直而使得*四个操作关节b4的转动中心轴与*三个操作关节b3的转动中心轴垂直；*三铰接轴h上套置有两个三级传递操作齿轮h1，个三级传递操作齿轮h11和*二个三级传递操作齿轮h12与个三级传动操作齿轮b311和*二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，个三级传递操作齿轮h11与*四个操作关节b4的首端固定连接以使得*四个操作关节b4相对于*三个操作关节b3进行转动时，个三级传动操作齿轮b311与个三级传递操作齿轮h11同步转动；*四个操作关节b4的首端配合有一个四级驱动操作齿轮b42，四级驱动操作齿轮b42与*二个三级传递操作齿轮h12垂直啮合，这样*二个三级传动操作齿轮b312与四级驱动操作齿轮b42同步转动。黄浦区的手术机器人品牌有哪些
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