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发布时间：2021-06-29
各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、*二个二级传递执行齿轮d12和*三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、*二个二级传动执行齿轮a212和*三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，*二个二级传递执行齿轮d12和*三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在*三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在*四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和*二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，徐汇区手术机器人价格，徐汇区手术机器人价格，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，徐汇区手术机器人价格，这样个三级传递执行齿轮e11和*二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，*二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区手术机器人价格
将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持更加稳定有力。弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。实施例二本实施例如图5所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。实施例三如图6-图9所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时。上海手术机器人医用仪器价格辽宁手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
*三编码器35安装于*三电机32的尾部，通过*三电机旋转角度变化得出伸缩杆进给的位移变化。下侧的两个导向轮支架21设置接近开关固定板20，*三接近开关19通过螺纹固定于接近开关固定板20，接近开关19通过检测滑块23校准前后进给原点。参考图1和图2来说明腕部旋转机构的工作原理，无框电机顶部设置无框电机盖41，无框电机底部通过螺钉固定于**板14，无框电机顶板41通过螺钉与无框电机盖46固定，无框电机顶板41与无框电机盖46随伸缩杆34转动而转动，无框电机内部集成编码器，可以检测腕部旋转角度。*四接近开关40通过螺纹连接安装于**板14，设于无框电机42的侧部，且无框电机顶板41的侧部设置*四凸起，*四凸起能够位于*四接近开关40的上方，通过*四凸起用于与*四接近开关40的配合，通过检测无框电机顶板41可以校准腕部旋转原点。参考图3、图4说明手持机构的工作原理，手持机构包括壳体和握把，握把与握把轴连接，握把轴由*五电机带动能够实现转动，壳体的一端与伸缩杆34固定连接，具体地，壳体呈型，壳体整体包括连接为一体的两段，两段呈钝角布置，为了方便安装和拆卸，壳体包括*二壳体37-5和壳体37-1，壳体和*二壳体的形状一致，*二壳体和壳体通过螺钉紧固。
其中：1.地脚、2.同步带轮、3.传动轮、4.同步带、5.基座、6.电机固定架、7.电机、8.右支臂、9.编码器、10.*二编码器、11.*二电机、12.右转动轴、13.右支撑、14.**板、15.*二同步带轮、16.*二同步带、17基座盖、18.左支臂、19.*三接近开关、20.接近开关固定板、21.导向轮支架、22.导向轮、23.滑块、24.导杆、25.同步带压片、26.*三同步带、27.左转动轴、28.左支撑、29.*二导向轮、30.*三导向轮、31.平移电机支架、32.*三电机、33.平移电机固定架、34.伸缩杆、35.*三编码器、36接近开关、37.夹持机构、38.*二接近开关、39.垂直偏转器、40.*四接近开关、41.无框电机顶板、42.无框电机、43.*二传动轮、44.导向轮前轴、45、导向轮后轴、46.无框电机盖、37-1.壳体、37-2.握把、37-3.*五电机、37-4.握把轴、37-5.*二壳体、37-6.*五接近开关、37-7.*五编码器。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。北京手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司。
而通过*二摆动关节r13的设置，则可实现*三连杆4、伸缩结构5以及夹持结构6进行摆动，以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整，并且通过两个摆动关节增加了机械臂的运动空间；通过移动关节m15同样可以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整。这里的“运动状态”对于转动关节而言即为转动角度，对于移动关节而言即为移动位移。另一方面，通过所述***摆动关节r12、*二摆动关节r13、*二转动关节r14以及自转关节r16来调整所述内窥镜7在所述机械臂末端的姿态：通过***摆动关节r12、*二摆动关节r13的转动，不*可以调整机械臂末端在基坐标z轴方向的位置，而且还使所述内窥镜7围绕一内窥镜坐标系的y’轴转动；通过*二转动关节r14的转动，可以使所述内窥镜7围绕所述内窥镜坐标系的x’轴转动；通过自转关节r16的转动，可以使所述内窥镜围绕所述内窥镜坐标系的z’轴转动。初始化时(即所有关节归于零位，例如所述自传关节的旋转轴线垂直于水平面，且与***摆动关节垂直时)，所述内窥镜坐标系的z’轴为所述自传关节的旋转轴线方向，y’轴为所述***摆动关节旋转轴线方向，x’轴根据右手定则确定，坐标原点位于远程运动中心rcm。进一步结合图5进行阐述，其中图5。海南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区手术机器人医用仪器
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且*二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、*二个一级驱动操作齿轮b122、*三个一级驱动操作齿轮b123和*四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b112、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至*四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至*四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与*二操作关节b2的首端铰接，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、*二个一级传递操作齿轮f12、*三个一级传递操作齿轮f13和*四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b113、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。徐汇区手术机器人价格
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