重庆市亿盟创联智能设备有限公司
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关 键 词：排水管道检测机器人
行 业：仪器仪表 专用仪器仪表 水文仪器
发布时间：2021-03-09
轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相独立的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。
管道机器人按照驱动方式大致可以分为自驱动型管道机器人、流体推动型管道机器人、弹性杆外加推力型管道机器人。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻，机器人的位姿坐标作为状态变量已知，广对于驱动轮，可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮，可求解出轮心瞬时速度的方向。
管道机器人按其外型大小可分为大型、普通和微型三种，其中微型管道机器人又可按其电驱动技术种类划分为基于正弦波动驱动的微型管道机器人、基于电磁驱动的管道鱼鳍机器人、直流电机驱动的蛇行机器人、压电元件驱动的微型管道机器人、GMA驱动的微型管道机器人、SMA驱动的蚯蚓蠕动管道机器人。
管道的重要性不言而喻，作为一种有效的物料输送手段而广泛应用在城市雨污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物等通风系统等领域里。为了提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，**管道的正常运作，就必须对管道进行有效的检测维护等，而管道检测机器人作为快捷安全的一种检测方式，越来越多地被应用在管道检测方面。
重庆市亿盟创联智能设备有限公司主要产品有：管道检测机器人、CCTV管道机器人、环境取样机器人、惯导测绘机器人、管线探测设备、管道潜望镜、管道杆式潜望镜、深井摄像机、管道内窥镜、推杆内窥镜、便携式内窥镜、管道探测仪、内窥镜、工业内窥镜、管道封堵气囊、管道修复气囊、管道高压喷头、UV紫外光固化管道非开挖修复设备等，广泛应用于国内外**管道、箱涵、特种设备检测、机械制造、考古、电力通信、燃气化工、轨道交通、航空航天及大中专院校实验室等领域。
