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关 键 词：宿迁西门子V90伺服代理
行 业：机械 电工电气 控制设备及附配件
发布时间：2021-02-05
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0930 PROFIdrive 运行模式 - U16
描述：显示运行模式。
• 1：带有斜坡函数发生器的转速控制模式
• 2：位置控制模式
• 3：无斜坡函数发生器的转速控制模式
r0945[0..
.63]
故障代码 - U16
描述：显示出现故障的编号。
相关性：参见 r0949
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
故障缓冲器结构（一般原则）：
r0945[0], r0949[0] → 实际故障情况，故障 1
...
r0945[7], r0949[7] → 实际故障情况，故障 8
r0945[8], r0949[8] → * 1 个已应答的故障情况，故障 1
...
r0945[15], r0949[15] → * 1 个已应答的故障情况，故障 8
...
r0945[56], r0949[56] → * 7 个已应答的故障情况，故障 1
...
r0945[63], r0949[63] → * 7 个已应答的故障情况，故障 8
r0949[0..
.63]
故障值 - I32
描述：显示已发生的故障的附加信息（作为整数）。
相关性： 参见 r0945
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
故障缓冲器的结构和下标在 r0945 中说明。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0964[0..
.6]
设备识别 - U16
描述：显示设备识别数据
下标：
• [0]：公司（西门子 = 42）
• [1]：设备类型
• [2]：固件版本
• [3]：固件版本日期（年）
• [4]：固件版本日期（日/月）
• [5]：驱动对象数量
• [6]：固件补丁
说明：
示例：
r0964[0] = 42 → 西门子
r0964[1] = 设备类型
r0964[2] = 403 → 固件版本部分 V04.03（关于*二部分，参见下标 6）
r0964[3] = 2010 → 2010 年
r0964[4] = 1705 → 五月 17 日
r0964[5] = 2 → 2 个驱动对象
r0964[6] = 200 → 固件版本*二部分（完整版本：V04.03.02.00）
r0965 PROFIdrive 协议编号 - U16
描述：显示 PROFIdrive 协议编号和协议版本。
常数值 = 0329 hex
字节 1：协议编号 = 03 hex = PROFIdrive 协议
字节 2：协议版本 = 29 hex = 版本 4.1
说明：在通过 PROFIdrive 读取数据时，数据类型为 Octet String 2。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0975[0..
.10]
驱动对象识别 - U16
描述：显示驱动对象识别数据。
下标：
• [0]：公司（西门子 = 42）
• [1]：驱动对象类型
• [2]：固件版本
• [3]：固件版本日期（年）
• [4]：固件版本日期（日/月）
• [5]：PROFIdrive 驱动对象类型等级
• [6]：PROFIdrive 驱动对象类型等级 1
• [7]：驱动对象编号
• [8]：保留
• [9]：保留
• [10]：固件补丁
说明：
示例：
r0975[0] = 42 → 西门子
r0975[1] = 驱动对象类型 伺服
r0975[2] = 102 → 固件版本部分 V01.02（关于*二部分，参见下标 10）
r0975[3] = 2003 → 2003 年
r0975[4] = 1401 → 一月 14 日
r0975[5] = 1 → PROFIdrive 驱动驱动对象，类型等级
r0975[6] = 9 → PROFIdrive 驱动对象类型等级 1
r0975[7] = 2 → 驱动对象编号 = 2
r0975[8] = 0（保留）
r0975[9] = 0（保留）
r0975[10] = 600 → 固件版本*二部分（完整版本：V01.02.06.00）
参数编号 名称 单位 数据类型
r0979[0..
.30]
PROFIdrive：编码器格式 - U32
描述：显示复合 PROFIdrive 的位置实际值编码器。
下标：
• [0]：标题
• [1]：编码器 1 类型
• [2]：编码器 1 分辨率
• [3]：偏移系数 G1_XIST1
• [4]：偏移系数 G1_XIST2
• [5]：编码器 1 可分辨的转数
• [6]...[30]：保留
说明：各下标的信息，请参见下列文献：
PROFIdrive Profile Drive Technology
r2043.0..
.2
PROFIdrive：PZD 状态 - U8
描述：显示 PROFIdrive PZD 状态。
位 0：设定值异常
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
位 1：等时同步有效
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
位 2：现场总线正在运行
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
说明：使用信号“设定值异常”可以监视总线状态，在设定值出现异常时，按照应用情况作出反
应。
r2050[0..
.19]
PROFIdrive：PZD 接收字 - I16
描述：显示以字格式从上位机接收到的现场总线 PZD（设定值）。
相关性：参见 r2060。
下标：
索引 0 至索引 19 分别代表 PZD1 至 PZD20。
西门子数字化工厂为我们提供完整的解决方案
现在就利用数字化企业软件套件实现企业数字化变革
立即了解如何提高生产速度、生产灵活性、生产效率和生产质量
向数字化企业转型，势在必行
通过西门子可扩展解决方案确保企业自身的市场竞争优势，向工业4.0更进一步。从现在开始建设数字化企业，保持在市场中的地位。
制造型企业正面临着巨大的挑战
数字化改变了生活的方方面面，也改变了现有的商业模式。这给工业带来了越来越大的压力，但同时，也带来了许多新的商机。工业企业必须大幅缩短产品上市时间，增强生产灵活性，提高产品质量，同时减少能源消耗和资源消耗。另外一个普遍要求就是安全。数字化令生产工厂越来越易于受到网络攻击，因此，必须采取适当的安全措施。
缩短产品上市时间
由于消费者的需求变化速度越来越快，制造厂商不得不加快新产品上市，尽管这样做使产品的复杂程度更高了。过去，通常是规模大的竞争对手战胜规模小的竞争对手，而现在，则是速度快的竞争对手战胜速度慢的竞争对手。
增强生产灵活性
消费者需要个性化的产品，但却希望按照大批量产品的价格付费。因此，生产必须具有**的灵活性。
提高产品质量
消费者会通过互联网将高质量产品推荐给其他人，也会对质量不好的产品给差评。为确保产品的优异质量并满足法律法规，企业必须配备闭环的质量跟踪流程，实现产品的可追溯性提率
今天，不仅产品要具有可持续性和更加环保，生产制造过程中的能源效率也成为企业的竞争项目之一
增强信息安全
另外的一个普遍要求就是安全。在实现数字化的同时，生产工厂也变得越来越易于受到网络攻击，而这就要求必须要有恰当的安全措施。
整体解决方案帮助企业优化整个价值链
数字化企业软件套件可以帮助制造企业梳理整个业务流程并开展数字化改造，并将供应商无缝集成到流程中来。企业可以根据自己目前的需求，从产品设计一直到服务的整条价值链选取任意一个环节作为起点，开展数字化改造。MindSphere在企业运营的过程中对企业的生产资产和产品进行分析，并将分析的结果反馈给整个价值链，从而实现企业运营的持续优化。
上海腾希电气技术有限公司携手西门子为您提供一站式解决方案，全方面提供西门子全集成自动化产品，从现场层到控制层到运行层在到管理层提供一站式解决，
下面为您隆重介绍西门子现场层SINAMICS V90伺服驱动系统
SINAMICS V90 及 SIMOTICS S-1FL6 运动控制的伺服驱动解决方案
伺服驱动系统 SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了 性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种 不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单 相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定 位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/ S7-1500/S7-1200 进行配合实现丰富的运动控制功能。
SINAMICS V90 伺服驱动 SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本： 1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS） 2. PROFINET通讯版本 SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有 脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。 SINAMICS V90 PN 版本集成了 PROFINET 接口，可以通过 PROFIdrive 协议与上位控制器进行通讯。
SIMOTICS S-1FL6 伺服电机 SIMOTICS-1FL6 为自然冷却的永磁同步电机，通过电机表面散 热，不同的电机轴高可满足市场的需要。1FL6 支持 3 倍过 载，配合 SINAMICS V90 驱动系统可形成功能强大的伺服系 统。
伺服性能优异
? 的一键优化及自动实时优化功能使设备获得更高的 动态性能 ? 自动抑制机械谐振频率 ? 1 MHz 的高速脉冲输入 ? 支持不同的编码器类型以满足不同的应用需求
易于使用
? 与控制系统的连接快捷简单 ? 西门子一站式提供所有组件 ? 快速便捷的伺服优化和机械优化 ? 简单易用的 SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 ? 通用 SD 卡参数 ? 集成了
低成本
? 集成多种模式：外部脉冲位置控制、内部设定值位 置控制（通过程序步或 Modbus）、速度控制和扭矩控制 ? 集成内部设定值位置控制功能 ? 全功率驱动内置制动电阻 ? 集成抱闸继电器（400V 型），*外部继电器
运行可靠
高品质的电机轴承 ? 电机防护等级 IP 65，轴端标配油封 ? 集成安全扭矩停止（STO）功能
低成本 高度集成的设计以降低系统成本
SINAMICS V90 集成了外部脉冲位置控制、内部设定值 位置控制(通过程序步或 Modbus)、速度控制和扭矩控 制等模式。 不同的控制模式适用于多种应用场合。
集成 PROFINET – 适用于自动化的工业以太网标准
SINAMICS V90 PROFINET 版本具有 PROFINET 接口，只 需一根电缆即可实时传输用户/过程数据以及诊断数据。 该解决方案提供了广泛的功能并降低了系统复杂性。
集成内部设定值位置控制功能
? 驱动中集成了定位功能。目标位置及其速度可以在调 试时设置在驱动中，同时可以通过通讯进行修改。 ? 支持和相对定位 ? 旋转轴或线性轴 ? 在驱动中回参考点 *PLC定位功能，即可完成简单的点对点定位。
全功率驱动器集成制动电阻
所有的驱动模块都集成了制动电阻，可消耗掉再生的能 量以确保驱动系统能够快速停止。 不需要外加的制动电阻即可满足大部分的应用。
集成抱闸继电器 (SINAMICS V90, 400 V 型)
驱动器内部集成抱闸继电器，当使用带抱闸电机时，可 直接控制电机动作。 可节省抱闸继电器（仅适用于 SINAMICS V90, 400 V 型）。
优化的伺服性能 快速、平稳和定位
的一键优化和自动实时优化
闭环控制参数可以采用实时优化功能进行自动实时优化， 也可以采用一键优化功能在调试时进行优化。 通过优化功能可以得到设备的高动态响应。
自动抑制机械谐振
驱动可自动检测机械谐振频率，并设置滤波器抑制共振， 大幅降低运行过程中的振动和噪声。 抑制谐振以提高动态响应。
高编码器分辨率及高数据传输率
编码器分辨率高达 21 位（电机每转约 200万个脉冲） 指令： ? 接受命令脉冲频率可达 1 MHz（脉冲序列版本） ? 传输速率 100 Mbit/s（PROFINET 版本） 保证高定位精度和较低的速度波动。
优化的伺服系统性能
驱动和电机拥有三倍的过载能力 ? 电机转矩波动低 ? 驱动与电机匹配 快速的加减速性能和平稳的运行，提高机器的生产率和 稳定性。
轻松上手 简单的优化和快速的调试
简单的伺服调试与机械优化
通过自动优化功能和机械共振抑制功能，V90 系统可以 非常方便地用于机械设备上。 即插即用，不需要深入的伺服技术要求。
SINAMICS V-ASSISTANT 使调试更方便
参数设置图形化 ? 通俗易懂的电机状态界面 ? 方便的示波器功能和测量功能 直观的人机界面，使调试和诊断简单快捷。
与控制器连接更简单
位置设定脉冲信号有两个通道源： 1）标准的 5 V 差动信号（RS422) 2）24 V 单端信号 ? 标准接口 RS485 支持 USS / Modbus RTU（脉冲序列版 本） ? 标准的 PROFINET 接口采用 PROFIdrive 协议 标准的接口使驱动与 PLC 或运动控制器连接简单方便。
西门子一站式提供所有组件
搭配的驱动/电机产品组合及配件，方便选型 ? 经过测试的 SIMATIC PLC/HMI 应用包，V90 驱动系统 典型应用轻松实现
SD 卡参数
SINAMICS V90 伺服驱动集成有一个标准 SD 卡槽（400 V 版本）或一个微型 SD 卡槽（200 V 版本），这样参数 设置值可以方便地从一个驱动单元到其他的驱动单 元。 批量调试一次完成。
运行可靠 精巧的设计，安全的选择
可适应恶劣环境
宽电压范围: – 200 V ... 240 V 1AC / 3AC (–15% / +10%) – 380 V ... 480 V 3AC (–15% / +10%) ? 带涂层的 PCB 板提高了驱动器在恶劣环境中的稳定性 ? 高品质的电机轴承延长使用寿命
高防护等级的电机
? SIMOTICS S-1FL6 电机具有 IP 65 的防护等级含高惯量 电机侧电缆插头 ? 电机轴端标配油封 ? 电缆连接口采用坚固的金属接头 (高惯量电机)
集成的安全功能STO（安全扭矩停止）
SINAMICS V90 集成了 STO（安全扭矩关断）功能，防止 电机意外的转动并且符合 EN 61508 的安全等级 SIL 2， EN ISO 13849 的性能等级 PL d，类别 3。该安全功能无 需使用附加元件（通过 SINAMICS V90 端子激活，不支持 PROFINET/PROFIsafe）。
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1417 速度设定值过滤器 1
分母自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1418 速度设定值过滤器 1
分母阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1419 速度设定值过滤器 1
分子自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样
频率的一半时才会生效。
p1420 速度设定值过滤器 1
分子阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
p1421 速度设定值过滤 2 类
型
0 2 0 - I16 IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2 的类型。
相关性：
PT1 低通：p1422
PT2 低通：p1423, p1424
通用过滤器：p1423 ... p1426
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1422 速度设定值过滤器 2
时间常数
0.00 5000.00 0.00 ms Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT1）时间常数。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度过滤器设为 PT1 低通时才会生效。
p1423 速度设定值过滤器 2
分母自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1424 速度设定值过滤器 2
分母阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1425 速度设定值过滤器 2
分子自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1426 速度设定值过滤器 2
分子阻尼
0.000 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1441 实际速度平滑时间 0.00 50.00 0.00 ms Float IM T, U
描述：为实际速度值设置平滑时间常数（PT1）。
说明：在低线数的编码器上应当对转速实际值进行平滑。
在修改该参数后，建议一同调整转速控制器或者转速控制器的设置 Kp (p29120) 和 Tn
(p29121)。
p1520 * 扭矩上限 -1000000.00 20000000
.00
0.00 Nm Float IM T, U
描述：设置固定扭矩上限。
危险：设置扭矩上限为负值（p1520 < 0）会导致电机不可控式地加速。
注意：值取决于所连电机的扭矩。
p1521 * 扭矩下限 -
20000000.00
1000000.
00
0.00 Nm Float IM T, U
描述：设置固定扭矩下限。
危险：设置扭矩上限为正值（p1521 > 0）会导致电机不可控式地加速。
注意：值取决于所连电机的扭矩。
p1656 * 激活电流设定值滤波
器
- - 0001
bin
- U16 IM T, U
描述：设置电流设定值过滤器的激活/禁用。
• 位 0：激活滤波器 1
– 位 0 = 0：未激活
– 位 0 = 1：已激活
• 位 1：激活滤波器 2
– 位 1 = 0：未激活
– 位 1 = 1：已激活
• 位 2：激活滤波器 3
– 位 2 = 0：未激活
– 位 2 = 1：已激活
• 位 3：激活滤波器 4
– 位 3 = 0：未激活
– 位 3 = 1：已激活
相关性：单个电流设定值滤波器的参数设置从 p1658 开始。
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我们只做西门子 所以更
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公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2608 EPOS 参考点搜索接
近速率零脉冲
1 40000000 300 100
0 L
U/
min
U32 IM T, U
描述：为参考点搜索设置参考点挡块向零点标记的接近速率。
相关性：当没有参考点挡块时，参考点搜索立即开始于移向零脉冲的轴。
参考：p2604，p2609
小心：当参考点挡块没有调整，每次参考点搜索都检测到相同的同步零点标记时，则会获取到
误差的轴参考点。
在离开参考点挡块后，由于内部原因会以一定时延来激活零脉冲搜索。因此参考点挡块应该调
整在两个零脉冲的中间点，接近速率应适用于两个零脉冲之间的距离。
说明：当移向零点标记时速率倍率不生效。
p2609 EPOS 参考点搜索
大行程参考点挡块和
零脉冲
0 21474826
47
20000 LU U32 IM T, U
描述：在移向零点标记时，设置离开参考点挡块后的行程。
相关性：参考：p2604、p2608 及 F07459
p2611 EPOS 参考点搜索接
近速率参考点
1 40000000 300 100
0 L
U/
min
U32 IM T, U
描述：设置检测到零点标记移后移向参考点的接近速率。
相关性：参考：p2604，p2609
说明：在移向参考点时，速率倍率不生效。
p2617[0.
..15]
EPOS 运行程序段位
置
-2147482648 21474826
47
0 LU I32 IM T, U
描述：设置运行程序段的目标位置。
相关性：参考：p2618，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
说明：在相对坐标和坐标上，根据 p2623 接近目标位置。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2618[0.
..15]
EPOS 运行程序段速
度
1 40000000 600 100
0 L
U/
min
I32 IM T, U
描述：设置运行程序段的速率。
相关性：参考：p2617，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
说明：速率受过速率倍率影响。
p2619[0.
..15]
EPOS 运行程序段加
速度倍率
1.0 100.0 100.0 % Float IM T, U
描述：设置运行程序段的加速度倍率。
倍率相对于数值字段中的加速度而言（p2572）。
相关性：参考：p2572，p2617，p2618，p2620，p2621，p2622，p2623
p2620[0.
..15]
EPOS 运行减速度倍
率
1.0 100.0 100.0 % Float IM T, U
描述：设置运行程序段的减速度倍率。
倍率相对于数值字段中的减速度而言（p2573）。
相关性：参考：p2573，p2617，p2618，p2619，p2621，p2622，p2623
p2621[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务
1 9 1 % - IM T, U
描述：设置运行程序段的任务。
• 1：POSITIONING
• 2：FIXED STOP
• 3：ENDLESS_
• 4：ENDLESS_NEG
• 5：WAIT
• 6：GOTO
• 7：SET_O
• 8：RESET_O
• 9：JERK
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2622，p2623
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2622[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务参数
-2147483648 21474836
47
0 - I32 IM T, U
描述：设置运行程序段任务的附加信息。
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2623
说明：视任务而定进行下列设置：
FIXED STOP:夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 Nm]，直线 0...65536 [N]）
WAIT:等待时间 [ms]
GOTO:程序段编号
SET_O:1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者）
RESET_O:1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者）
JERK:0 - 禁用，1 - 激活
p2623[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务模式
0 65535 0 - U16 IM T, U
描述：该参数可以设置运行程序段的任务。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
cccc：定位模式
cccc = 0000：
cccc = 0001：相对
cccc = 0010：正向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时)
cccc = 0011：负向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时)
bbbb：后续条件
bbbb = 0000：结束
bbbb = 0001：间歇执行
bbbb = 0010：连续执行
bbbb = 0011：继续外部执行
bbbb = 0100：继续外部等待
bbbb = 0101：继续外部
aaaa：标识
aaaa = 000x：显示/隐藏程序段（x = 0：显示；x = 1：隐藏）
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2622
