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关 键 词：常德西门子V90伺服代理
行 业：机械 电工电气 控制设备及附配件
发布时间：2021-02-05
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29020[
0...1]
优化：动态因子 1 35 18 - U16 IM T, U
描述：自动优化的动态系数。总共有 35 个动态系数可选。
下标：
• [0]：一键自动优化的动态系数
• [1]：实时自动优化的动态因子
p29021 优化：模式选择 0 5 0 - I16 IM T
描述：选择优化模式。
• 0：禁止
• 1：一键自动优化
• 3：实时自动优化
• 5：通过默认的控制器参数禁止
p29022 优化：总惯量和电机
惯量之比
1.00 10000.00 1.00 - Float IM T, U
描述：总惯量和电机惯量之比。
p29023 优化：一键自动优化
配置
- - 0x000
7
- U16 IM T
描述：一键自动优化配置
• 位 0：使用内置信号检测并设置速度控制环增益。
• 位 1：使用内置信号检测并设置所需的电流设定值滤波器。从而在速度控制环中达到更好的
动态性能。
• 位 2：改功能使能后，可自动估算转动惯量比（p29022）。若该位未设置，必须在 p29022
中手动输入转动惯量比。
• 位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29024 优化：实时自动优化
配置
- - 0x004
c
- U16 IM T
描述：实时自动优化配置
• 位 2：转动惯量比（p29022）可在电机运转时进行设置；若该位未设置，必须在 p29022 中
手动输入转动惯量比。
• 位 3：若该位未设置，转动惯量比（p29022）仅被估算一次，惯量估算器会在估算完成后自
动禁用。若该位被设置为 1，转动惯量会被实时持续估算，控制器自动进行参数匹配。推荐
在估算结果满意时保存参数。参数保存后，在下次启动驱动时，控制器可以使用已获得的优
化后的参数进行工作。
• 位 6：匹配电流设定值滤波器。若果运行过程中机械谐振频率发生变化，则必须进行该匹
配。它也可用于抑制一个固定的谐振频率。当控制环稳定后，需要禁用该位并将参数保存至
非易失性存储器中。
• 位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
p29025 优化：通用配置 - - 0x000
4
- U16 IM T
描述：自动优化通用配置，适用于一键自动优化和实时自动优化。
• 位 0：用于电机与负载惯量之间存在显著差异时，或用于控制器动态性能较低时，P 控制器
变为位置控制环中的 PD 控制器。从而提升位置控制器的动态性能。该功能应仅用于速度预
控（位 3 ＝ 1）或扭矩预控（位 4 ＝ 1）生效时。
• 位 1：在较低速度下，控制器增益系数自动降低，从而在静止状态下避免噪音和振动。建议
该设置用于增量式编码器。
• 位 2：对于速度控制器增益，需考虑预估负载惯量。
• 位 3：对位置控制器激活速度预控。
• 位 4：对位置控制器激活扭矩预控。
• 位 5:调整加速度限制。
p29026 优化：内置信号持续
时间
0 5000 2000 ms U32 IM T
描述：一键自动优化内置信号的持续时间。
p29027 优化：电机旋转限位 0 30000 0 ° U32 IM T
描述：一键自动优化时的电机旋转限位。运行范围限制为 +/- p29027 度（电机运转一周为 360
度）。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29028 优化：前馈时间常数 0.0 60.0 7.5 ms Float IM T, U
描述：设置自动优化中用于对称前馈的时间常数。
它可以使驱动通过前馈达到的动态响应。
在相互插补的驱动上必须在此处输入相同值。
时间常数越高，驱动的位置设定值越平滑。
说明：该时间常数仅在使用多轴插补功能时可用（p29023 和 p29024 的位 7 被激活时）。
p29035 VIBSUP 激活 0 1 0 - I16 IM T
描述：选择 VIBSUP 开/关。
位置设定值滤波器在 EPOS 控制模式下被激活（P29035）。
• 0：禁用
滤波器未激活。
• 1：使能
滤波器激活。
p29050[
0...1]
扭矩上限 -150 300 300 % Float IM T, U
描述：扭矩正限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29051[
0...1]
扭矩下限 -300 150 -300 % Float IM T, U
描述：扭矩负限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29070[
0...1] *
速度正限值 0 210000 21000
0
rpm Float IM T, U
描述：转速正限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29071[
0...1] *
速度负限值 -210000 0 -
21000
0
rpm Float IM T, U
描述：速度负限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
p29080 触发输出信号的过载
阈值
10 300 100 % Float IM T
描述：输出功率的过载阈值。
p29108 功能模块激活 0 0xffffffff 0 - U32 RE T
描述：位 0：激活扩展设定值通道，包括斜坡功能发生器（RFG），转速限值（SLIM）及 JOG
功能。
• 位 0 = 0：未激活
• 位 0 = 1：激活
说明：保存重启后更改生效。
在当前版本仅可设置位 0。
p29110
*
位置环增益 0.000 300.000 1.800 100
0/m
in
Float IM T, U
描述：位置环增益。
共有两个位置环增益可用。通过配置数字量输入信号 G-CHANGE 或设置相关条件参数可以在
两个增益间进行切换。
个位置环增益为默认设置。
相关性：在配置了新的电机 ID （p29000）之后，该参数值会被设为默认值。
p29111 速度前馈系数（前
馈）
0.00 200.00 0.00 % Float IM T, U
描述：设置激活并加权速度预控值。
值 ＝ 0%：禁用前馈。
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1417 速度设定值过滤器 1
分母自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1418 速度设定值过滤器 1
分母阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1419 速度设定值过滤器 1
分子自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样
频率的一半时才会生效。
p1420 速度设定值过滤器 1
分子阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1415
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
p1421 速度设定值过滤 2 类
型
0 2 0 - I16 IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2 的类型。
相关性：
PT1 低通：p1422
PT2 低通：p1423, p1424
通用过滤器：p1423 ... p1426
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1422 速度设定值过滤器 2
时间常数
0.00 5000.00 0.00 ms Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT1）时间常数。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度过滤器设为 PT1 低通时才会生效。
p1423 速度设定值过滤器 2
分母自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1424 速度设定值过滤器 2
分母阻尼
0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1425 速度设定值过滤器 2
分子自然频率
0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子自然频率。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1426 速度设定值过滤器 2
分子阻尼
0.000 10.000 0.700 - Float IM T, U
描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子阻尼。
相关性：参见 p1414 和 p1421
说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1441 实际速度平滑时间 0.00 50.00 0.00 ms Float IM T, U
描述：为实际速度值设置平滑时间常数（PT1）。
说明：在低线数的编码器上应当对转速实际值进行平滑。
在修改该参数后，建议一同调整转速控制器或者转速控制器的设置 Kp (p29120) 和 Tn
(p29121)。
p1520 * 扭矩上限 -1000000.00 20000000
.00
0.00 Nm Float IM T, U
描述：设置固定扭矩上限。
危险：设置扭矩上限为负值（p1520 < 0）会导致电机不可控式地加速。
注意：值取决于所连电机的扭矩。
p1521 * 扭矩下限 -
20000000.00
1000000.
00
0.00 Nm Float IM T, U
描述：设置固定扭矩下限。
危险：设置扭矩上限为正值（p1521 > 0）会导致电机不可控式地加速。
注意：值取决于所连电机的扭矩。
p1656 * 激活电流设定值滤波
器
- - 0001
bin
- U16 IM T, U
描述：设置电流设定值过滤器的激活/禁用。
• 位 0：激活滤波器 1
– 位 0 = 0：未激活
– 位 0 = 1：已激活
• 位 1：激活滤波器 2
– 位 1 = 0：未激活
– 位 1 = 1：已激活
• 位 2：激活滤波器 3
– 位 2 = 0：未激活
– 位 2 = 1：已激活
• 位 3：激活滤波器 4
– 位 3 = 0：未激活
– 位 3 = 1：已激活
相关性：单个电流设定值滤波器的参数设置从 p1658 开始。
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 单位 数据类型
r2053[0..
.27]
PROFIdrive：诊断 PZD 发送字 - U16
描述：显示以字格式发送至上位机的现场总线 PZD（实际值）。
下标：
索引 0 至索引 27 分别代表 PZD1 至 PZD28。
位字段：
每个 PZD 有 16 位，分别从位 0 至位 15。对于控制字，若该位等于 0，表示该位对应的功能关
闭；若该位等于 1，表示该位对应的功能打开。
r2060[0..
.18]
PROFIdrive：PZD 接收双字 - I32
描述：显示以双字格式从上位机接收到的现场总线 PZD（设定值）。
相关性：参见 r2050
下标：
[n] = PZD[n + 1] + n +2
式中，n = 0...18。
注意：“Trace”功能多可以使用 4 个下标。
r2063[0..
.26]
PROFIdrive：诊断 PZD 发送双字 - U32
描述：显示以双字格式发送至上位机的现场总线 PZD（实际值）。
下标：
[n] = PZD[n + 1] + n +2
式中，n = 0...26。
位字段：
每个 PZD 有 32 位，分别从位 0 至位 31。对于控制字，若该位等于 0，表示该位对应的功能关
闭；若该位等于 1，表示该位对应的功能打开。
注意：“Trace”功能多可以使用 4 个下标。
r2090.0..
.15
PROFIdrive：PZD1 接收位序列 - U16
描述：从 PROFIdrive 上位机接收的 PZD1 的位序列描述（通常为控制字 1）。
若该位值为 0，表示该位对应的功能被禁用。若该位值为 1，表示该位对应的功能被激活。
r2091 PROFIdrive：PZD2 接收位序列 - U16
描述：开关量连接器输出，用于以位方式连接 PROFIdrive 控制器接收到的 PZD2。
r2092 PROFIdrive：PZD3 接收位序列 - U16
描述：开关量连接器输出，用于以位方式连接 PROFIdrive 控制器接收到的 PZD3。
参数编号 名称 单位 数据类型
r2093.0..
.15
PROFIdrive：PZD4 接收位序列 - U16
描述：从 PROFIdrive 上位机接收的 PZD4 的位序列描述（通常为控制字 2）。
若该位值为 0，表示该位对应的功能被禁用。若该位值为 1，表示该位对应的功能被激活。
r2094 PROFIdrive：报文 9 的 MDI_MOD 接收位序列 - U16
描述：开关量连接器输出，用于以位方式继续连接 PROFIdrive 控制器接收到的一个 PZD 字。
r2122[0..
.63]
代码 - U16
描述：显示出现故障的编号。
相关性：参见 r2124
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
缓冲器结构（一般原则）：
r2122[0], r2124[0] → 1（早的）
...
r2122[7], r2124[7] → 8（新的）
缓冲器已满时，会传送到历史中：
r2122[8], r2124[8] → 1（新的）
...
r2122[63], r2124[63] → 1（早的）
r2124[0..
.63]
值 - I32
描述：显示当前的附加信息（作为整数）。
相关性：参见 r2122
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
缓冲器的结构和下标在 r2122 中说明。
r2521[0..
.3]
LR 实际位置值 LU I32
描述：当前通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示和连接器输出。
下标：
• [0]：位置控制
• [1]：编码器 1
• [2]：编码器 2
• [3]：保留
参数编号 名称 单位 数据类型
r2556 LR 设定值平滑后的位置设定值 LU I32
描述：设定值平滑后位置设定值的显示和模拟量互联输出。
r2563 LR 动态跟随误差模型 LU I32
描述：动态跟随误差的显示和连接器输出。
该值为位置设定值和实际位置值之间的偏差值，经速率依赖型分量校正。
r2665 EPOS 位置设定值 LU I32
描述：显示实际位置设定值。
r8909 PROFIdrive：设备 ID - U16
描述：显示 PROFINET 设备 ID。
每种 SINAMICS 设备类型有单独的 PROFINET 设备 ID 和 PROFINET GSD。
r8930[0..
.239]
PROFIdrive：站的名称生效 - U8
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效站名称。
r8931[0..
.3]
PROFIdrive：站的 IP 地址生效 - U8
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效 IP 地址。
r8932[0..
.3]
PROFIdrive：站的默认生效 - U8
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效默认。
r8933[0..
.3]
PROFIdrive：站的子网掩码生效 - U8
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效子网掩码。
r8935 PROFIdrive：站的 MAC 地址 - U8
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的 MAC 地址。
r8939 PROFIdrive：设备访问点（DAP）ID - U32
描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的设备访问点 ID。
设备 ID（r8909）和 DAP ID 组合在一起，构成了的 PROFINET 访问点 ID。
r29018[0
...1]
OA 版本 - Float
描述：显示 OA 版本。
下标：
• [0]：固件版本
• [1]：编译号
SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在
西门子股份公司是**的技术企业，创立于1847年，业务遍及**200多个，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及成像设备和实验室诊断等领域占据地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与签署了合作备忘录，成为家与进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以创新的技术、的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、的技术成就、不懈的创新追求，在业界*树一帜。
西门子见证了带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积极进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工，是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中，共同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0930 PROFIdrive 运行模式 - U16
描述：显示运行模式。
• 1：带有斜坡函数发生器的转速控制模式
• 2：位置控制模式
• 3：无斜坡函数发生器的转速控制模式
r0945[0..
.63]
故障代码 - U16
描述：显示出现故障的编号。
相关性：参见 r0949
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
故障缓冲器结构（一般原则）：
r0945[0], r0949[0] → 实际故障情况，故障 1
...
r0945[7], r0949[7] → 实际故障情况，故障 8
r0945[8], r0949[8] → * 1 个已应答的故障情况，故障 1
...
r0945[15], r0949[15] → * 1 个已应答的故障情况，故障 8
...
r0945[56], r0949[56] → * 7 个已应答的故障情况，故障 1
...
r0945[63], r0949[63] → * 7 个已应答的故障情况，故障 8
r0949[0..
.63]
故障值 - I32
描述：显示已发生的故障的附加信息（作为整数）。
相关性： 参见 r0945
说明：缓冲器参数在后台循环更新。
故障缓冲器的结构和下标在 r0945 中说明。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0964[0..
.6]
设备识别 - U16
描述：显示设备识别数据
下标：
• [0]：公司（西门子 = 42）
• [1]：设备类型
• [2]：固件版本
• [3]：固件版本日期（年）
• [4]：固件版本日期（日/月）
• [5]：驱动对象数量
• [6]：固件补丁
说明：
示例：
r0964[0] = 42 → 西门子
r0964[1] = 设备类型
r0964[2] = 403 → 固件版本部分 V04.03（关于*二部分，参见下标 6）
r0964[3] = 2010 → 2010 年
r0964[4] = 1705 → 五月 17 日
r0964[5] = 2 → 2 个驱动对象
r0964[6] = 200 → 固件版本*二部分（完整版本：V04.03.02.00）
r0965 PROFIdrive 协议编号 - U16
描述：显示 PROFIdrive 协议编号和协议版本。
常数值 = 0329 hex
字节 1：协议编号 = 03 hex = PROFIdrive 协议
字节 2：协议版本 = 29 hex = 版本 4.1
说明：在通过 PROFIdrive 读取数据时，数据类型为 Octet String 2。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0975[0..
.10]
驱动对象识别 - U16
描述：显示驱动对象识别数据。
下标：
• [0]：公司（西门子 = 42）
• [1]：驱动对象类型
• [2]：固件版本
• [3]：固件版本日期（年）
• [4]：固件版本日期（日/月）
• [5]：PROFIdrive 驱动对象类型等级
• [6]：PROFIdrive 驱动对象类型等级 1
• [7]：驱动对象编号
• [8]：保留
• [9]：保留
• [10]：固件补丁
说明：
示例：
r0975[0] = 42 → 西门子
r0975[1] = 驱动对象类型 伺服
r0975[2] = 102 → 固件版本部分 V01.02（关于*二部分，参见下标 10）
r0975[3] = 2003 → 2003 年
r0975[4] = 1401 → 一月 14 日
r0975[5] = 1 → PROFIdrive 驱动驱动对象，类型等级
r0975[6] = 9 → PROFIdrive 驱动对象类型等级 1
r0975[7] = 2 → 驱动对象编号 = 2
r0975[8] = 0（保留）
r0975[9] = 0（保留）
r0975[10] = 600 → 固件版本*二部分（完整版本：V01.02.06.00）
参数编号 名称 单位 数据类型
r0979[0..
.30]
PROFIdrive：编码器格式 - U32
描述：显示复合 PROFIdrive 的位置实际值编码器。
下标：
• [0]：标题
• [1]：编码器 1 类型
• [2]：编码器 1 分辨率
• [3]：偏移系数 G1_XIST1
• [4]：偏移系数 G1_XIST2
• [5]：编码器 1 可分辨的转数
• [6]...[30]：保留
说明：各下标的信息，请参见下列文献：
PROFIdrive Profile Drive Technology
r2043.0..
.2
PROFIdrive：PZD 状态 - U8
描述：显示 PROFIdrive PZD 状态。
位 0：设定值异常
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
位 1：等时同步有效
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
位 2：现场总线正在运行
• 值 = 1：是
• 值 = 0：否
说明：使用信号“设定值异常”可以监视总线状态，在设定值出现异常时，按照应用情况作出反
应。
r2050[0..
.19]
PROFIdrive：PZD 接收字 - I16
描述：显示以字格式从上位机接收到的现场总线 PZD（设定值）。
相关性：参见 r2060。
下标：
索引 0 至索引 19 分别代表 PZD1 至 PZD20。
