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沈阳固锐科技有限公司
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目前国内管对接焊接机器人多采用卡具将机器人安装在铁箍形成的轨道上，如图2-4所示，这种轨道的安装和拆卸困难繁琐，限制了大管径的管道焊接，从而不利于大直径管对接焊接技术发展。为了方便焊接机器人能现场完成大直径管对接焊接任务，使焊接管径的范围不受限制，本论文选择柔性导轨(特制钢带)方式形成爬行轨道，使焊接小车在轨道上完成环向行走运动，如图2-5所示，从而实现全位置焊接。焊接机器人生产线系统首先识别托盘编号或工件，然后自动调整焊接工件的焊接程序，使每个工位*任何调整即可焊接不同的工件。通常具有轨道子车，其可以自动从存储站取出固定工件并将其发送到具有空位的焊接机器人站的定位器。 也可以从工作站上取下焊接的工件并将其送到成品的流出位置，这是充分利用的。整个焊接机器人生产线由调度计算机控制。在组装了足够的工件并将它们放在存储站上之后，它可以由任何人或少数人生产。适用于多品种，少批次处理情况。由于机器人焊接做的是个重复性的动作，只有在夹具定位方面做的好了，焊接机器人才能发挥其效益。焊接机器人的工装夹具结构力求简单、合理，要便于装配、调整、检验及取料等。机器人焊接是把一个个散件通过工装夹具固定起来，能够满足机器人操作的位置，通过机器人焊接把散件焊到一起，成为整体后再取下得到一个完整的焊接件。所以焊接机器人的焊接工装要能够满足机器人操作的位置且能很好的保证焊接位置。这需要气动、液压或手动快夹等机械化夹紧装置的配合。要从经济、适用及方便的角度去考虑使用哪种夹紧装置。影响工业机器人供应商选择的原因包括：成本、应用、地域以及专业知识等。改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。