西门子PLC是怎么控制伺服电机的？
在回答这个问题之前，先要清楚的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实是对伺服电机的。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。
速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。
伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那是速度和位置，确切的说，是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。
伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机以60r/min的速度走完一圈。
所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也是使用PLC的晶体管输出是常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。而中PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器，比如Profibus-DPCANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。
对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个定位，我们需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。无论哪种PLC，无非是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。
西门子通讯卡6GK1561-1AA016ES7332-5RD00-0AB0模拟量输出模块
6ES7332-5RD00-0AB0产品描述
SIMATICS7，模拟量输出M332，可选隔离，4AO，0/4，高达20MA，20针，用于发送危险区域信号，具有诊断能力，PTB测试
电源电压负载电压L+额定值(DC)24 V输入电流来自负载电压L+（空载），大值180 mA来自背板总线DC5V，大值80 mA功率损失功率损失，典型值4 W模拟输出模拟输出端数量4电压输出，短路保护是电压输出，短路电流，大值70 mA电流输出，空载电压，大值14 V输出范围，电流0至20mA是4至20mA是执行器连接对于2导线连接的电流输出是负载电阻（在额定输出范围内）电流输出端的大值500 Ω导线长度屏蔽导线长度，大值200 m模拟值构成集成和转换时间/每通道分辨率带有过调制的分辨率（包括符号在内的位数），大值15 bit基本转换时间，ms2.5ms误差/精度整个温度范围内的操作错误限制电流，与输出范围有关+/-0,55%基本错误限制（25°C时的操作错误限制）电流，与输出范围有关+/-0,2%报警/诊断/状态信息诊断信息诊断功能是诊断信息可读是波段**出是执行器导线断线是累积故障是诊断显示LED各通道短路（红色）是累积故障短路（红色）是防爆参数防爆组件是电位隔离模拟输出电位隔离模拟输出电位隔离是标准、许可、在防爆区域使用防爆等级符合EN50020(CENELEC)[EExib]IIC防爆等级符合FM等级I，分区2，A、B、C、DT4组PTB测试编号Ex-96.D.2026X环境要求运行温度大值60 °C连接技术需要的前置插头20针重量重量，约280 g用于简便、快捷地对S7-300模板进行接线
西门子V90伺服驱动
6SL3210-5FE10-4UA0
西门子V90伺服驱动器0.4KW
6SL3210-5FE10-8UA0
西门子V90伺服驱动器0.75KW
6SL3210-5FE11-0UA0
西门子V90伺服驱动器1KW
6SL3210-5FE11-5UA0
西门子V90伺服驱动器1.5KW
6SL3210-5FE12-0UA0
西门子V90伺服驱动器2KW
6SL3210-5FE13-5UA0
西门子V90伺服驱动器3.5KW
6SL3210-5FE15-0UA0
西门子V90伺服驱动器5KW
6SL3210-5FE17-0UA0
西门子V90伺服驱动器7KW
Pn=1.0kW,
Nn=2000rpm,
Mn=4.78Nm
V90伺服电机1.0KW
1FL6062-1AC61-0AA1
增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6062-1AC61-0AB1
增量编码器，带键槽，带抱闸
6ES7 321-1BL00-0AA0、6ES7 322-1BL00-0AA0、
6ES7 323-1BL00-0AA0、6ES7 322-1HH01-0AA0 、6ES7 322-1BH01-0AA0、6ES7 321-1BH02-0AA0、
6ES7 332-5HD01-0AB0、6ES7 332-5HF00-0AB0、6ES7 331-7PF11-0AB0、6ES7 331-7PF10-0AB0 、
6ES7 331-7PF01-0AB0、6ES7 331-7NF00-0AB0 、6ES7 331-7SF00-0AB0、6ES7 331-1KF02-0AB0、
6ES7 331-7KF02-0AB0、、6ES7 332-7ND02-0AB0、、6ES7 331-7NF10-0AB0、6ES7 335-7HG01-0AB0
、6ES7 335-7HG02-0AB0、6ES7 340-1AH02-0AE0、6ES7 3341-1AH01-0AE0、6ES7 350-1AH02-0AE0
、6ES7 350-1AH03-0AE0、6ES7 350-2AH00-0AE0、6ES7 350-2AH01-0AE0、6ES7 340-1CH02-0AE0、
6ES7 341-1CH02-0AE0、6ES7 153-1AA03-0XB0、6ES7 972-0AA01-0XA0、6ES7 972-0AA02-0XA0、
6ES7 972-0CB20-0XA0
西门子PLC整个系统的系列特点
1、强大的性能，优模块化和开放式通讯。
2、结构紧凑小巧－狭小空间处任何应用的理想选择。
3、在所有CPU型号中的基本和功能，大容量程序和数据存储器。
4、**的实时响应－在任何时候均可对整个过程进行完全控制，从而提高了质量、效率和性。
5、易于使用STEP 7-Micro/WIN工程软件－初学者和的理想选择。
6、集成的 R-S 485接口或者作为系统总线使用。
7、其快速和的操作顺序和过程控制。
8、通过时间中断完整控制对时间要求严格的流程。
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