6ES7323-1BL00-0AA0性能参数
当三菱PLC进行位置控制期间发生停止因素并且运行停止时，通过使用“重新起动命令”（ Cd.6 重新起动命令）可以重新起动从停止的位置到位置控制终点的定位。
（当“中断连续运行”时不能“重新起动”。）
[1] 重新起动运行 [2] 限制
（1）仅当“ Md.26 轴运行状态”是“停止”时可以执行重新起动。
如果轴运行不是“停止”，则不能重新起动三菱PLC程序。
（2）当停止命令为 ON时不执行重新起动。
如果在三菱PLC停止时执行重新起动，则会发生“起动时的停止信号 ON” （出错代码：106），“ Md.26 轴运行状态”会变成“出错发生”。
因此，即使复位出错，也不能重新起动运行。
（3）即使在定位起动信号为 ON时也可以执行重新起动Q系列三菱PLC。
然而，应确认在停止时定位起动信号不从 OFF变成 ON。
如果定位起动信号从 OFF变成 ON，则定位会从“ Cd.3 定位起动编号”设置的*点的数据编号的数据编号起动。
（4）如果用连续运行中断请求结束定位，则不能重新起动运行。
如果请求重新起动，则会发生警告“重新起动不可能”（警告代码：104）。
（5）当用插补运行停止时，把“1：重新起动请求”写入用于参考轴的“ Cd.6 重新起动命令”，然后重新起动。
（6）如果在重新起动时“ Md.26 轴运行状态”不是“停止”，则会发生警告“重新起动不可能”（警告代码：104），并且会继续此时的处理。
一、概述
一件电镀产品的质量除了要有好的成熟的电镀工艺和品质好的镀液添加剂外，如何保证电镀产品严格按照电镀工艺流程运行和保证产品的电镀时间则是决定电镀产品质量和品质的重要因素。在电镀生产线上采用自动化控制不但可以使电镀产品的质量和品质得到严格的保证，有效的减少废品率，而且还可以提高生产效率和减轻工人的劳动强度，有着非常好的经济效益和社会效益，电镀生产线上对行车的自动控制则是电镀生产线自动化控制的关键。
电镀生产线按照其工艺要求和规模一般设计有两台行车、三台行车和四台行车工作，每台行车都根据已编制好的各自的程序运行；对于行车的自动控制，早期是采用继电器逻辑电路和顺序控制器，发展至今其控制方式已采用可编程控制器PLC作为核心控制部件，其控制更为安全、可靠、方便、灵活，自动化程度更高。本文介绍在一条电镀自动生产线上用PLC结合变频器控制三台行车的自动控制系统，该自动控制系统在广东省中山市的一家外资风扇厂得到很好的应用。
二、硬件结构
在一条电镀自动生产线上有三台行车既各自独立工作，又互相通过信号联系，每台行车上安装一台由交流接触器驱动的锥形电动机负责工件上、下，由一台变频器驱动的普通电动机负责行车前进、后退。系统硬件结构框图如图1。
由于电镀自动生产线上有三台行车同时自动工作，所以系统采用了三台PLC和三台变频器，一台PLC和一台变频器控制一台行车；PLC选用的是三菱公司FX2n-48MR系列可编程控制器，变频器选用的是三垦公司ES-0.75K。行车在工作时通常都悬挂着电镀工件，如果行车在起动和停止的过程中速度太快或不够平稳，则悬挂的工件就容易掉下挂具，因此行车的速度用变频器控制使之可调，根据电镀生产线的实际情况，行车设计有快速、中速和慢速三种运行速度，频率分别设定为80Hz,40Hz和13Hz，行车作自动运行时，PLC通过检测安装在行车上的传感器的各种信号，向变频器发出指令，行车以慢速起动，运行平稳后就转人中速然后快速运行，在停止前，行车由快速转人中速，然后以慢速运行直至行车准确停在目标镀槽位置上；行车由慢速转中速转，再由快速转中速最后转慢速，可以通过调整变频器的加、减速时间曲线平稳过渡。
行车动作步数显示主要是用于显示电镀工艺的执行过程，由PLC的输出口通过七段译码电路4511连接LED数码管显示，根据不同的电镀工艺要求，每台行车的动作步数从0步开始至几十步上百步不等，具体由PLC程序软件编制。
每台行车上安装有五个传感器，选用的是OMRON公司的电感式接近开关，其主要作用是负责行车上、下工件定位、镀槽定位以及行车运行过程向PLC发出变速信号等。
行车控制信号是通过外部的开关、按钮、按键等与PLC的输入端口连接，包括三台行车的联动控制和单台行车控制；单台行车控制只能控制本台的行车，不能控制另外的两台行车，单台行车控制设计有手动操作和自动运行模式选择、单周期和循环运行模式选择、紧急暂停以及行车程序动作步数的任意设定；联动控制设计有运行和复位操作按钮以及工艺选择，可以使三台行车自动、同步、循环不断地工作，可以选择不同的电镀工艺以镀出不同的工艺品种。
三、软件设计
三台行车的主程序和调用的各个功能子程序都是一样的，但调用的工艺子程序就各不相同，每台行车根据自己在生产线上不同的工作区域执行的工艺编制不同的工艺子程序，本文给出一些主要的程序框图和就一部份主要的程序进行阐述。
（一）系统初始化
初始化对于每一套系统程序都是必需的，每一次PLC上电或对PLC强制复位都要初始化，主要是对在程序中使用到的PLC各种计数器、定时器、寄存器等进行复位和设置，同时保留上次运行需要记忆的各种数据，完成运行前的各项准备工作。
（二）复位和暂停子程序
由于行车在工作过程中有时会有突发事件或行车需要暂时停一下处理其它的工作，因此在系统中设计了复位和暂停两个功能，针对行车不同的情况和需要使用，为使行车在运行过程中可以随时对系统进行复位或暂停行车工作，实现这两个功能的程序都采用中断子程序，如图3是复位中断子程序，图4是暂停中断子程序。
在任何情况下按下复位按钮，程序都将转人复位中断子程序，停止所有动作输出并清零，动作步数显示清零，计数器、定时器、辅助继电器和寄存器等全部清零，所有记忆数据，同时程序转人初始化主程序，重复PLC上电工作过程，不同的是所有的运行记忆数据都了。
同样，在任何情况下按下暂停按钮，程序将进入暂停中断子程序，暂时停止PLC的输出，在暂停的状态下，可以进行手动操作行车，可以重新设置程序步，在恢复运行时使程序从所设置的程序步开始运行，当解除暂停时，如果没有重新设置程序步，暂停中断子程序就会恢复PLC原来的运行状态和原来的步数显示，继续暂停前的工作并从中断子程序返回。
（三）工艺子程序
为了不浪费资源和提高生产效率，一条电镀自动生产线设计有三种电镀工艺，分别是镀金工艺、镀古铜工艺和镀镍工艺，每种工艺的工作流程各不相同，在实际使用时可以通过控制面板上的工艺选择开关加以选择，由于三个工艺子程序的软件编程方式基本相同，在本文中只用镀金工艺为例对工艺子程序进行阐述。
根据电镀自动生产线电镀工艺都是周期自动循环工作的特点，按照电镀工件在每一个不同的镀液槽中停留的时间，首先编写工艺流程曲线图，然后再由曲线图采用步进梯形图指令的形式来编制程序，每个工艺子程序的程序步各不相同，这里阐述的金工艺子程序的程序步是69步，属于较为复杂的步进控制。由于电镀自动生产线控制系统要求每种电镀工艺不但要能从0步（起点）开始运行，还要能从任意步开始运行，强调的是在实际使用过程中的方便和灵活。在进人金子程序时，程序首先调用置步情况检查，如果预先有置步（在操作面板上有动作步数显示），则表示本次工艺运行不是从0步（起点）开始执行，而是从所置的步数开始执行，如果没有预先置步，则表示本次工艺从0步开始由始点顺序执行，不论是从0步或是从所置的N步开始，程序都会顺序执行下去直到69步结束返回主程序。金子程序在运行当中可以随时通过暂停来设置重新开始的步数。每一个程序步里面都有行车的动作，包括电镀工件在镀槽里的提升和放下、行车走多少个镀槽、以那种速度运行、停留的时间等等。
（四）单周期运行
在工艺子程序每一周期运行完毕返回主程序时，都要询问是单周期运行还是循环运行，如果是单周期，则程序运行完一个周期返回主程序初始化后的程序入口等待，当按压运行按钮时，程序又运行一个周期在同样的位置等待。设置单周期运行的功能主要是为了调试修改电镀工艺和程序。单周期运行在电镀自动生产线上是一个非常实用的功能。
四、结束语
用PLC辅以变频器对电镀自动生产线行车进行自动控制，具有结构简单、编程方便、操作灵活、使用安全、工作稳定、性能可靠和抗干扰能力强的特点，是一种很有效的自动控制方式，是电镀生产实现、、高质量自动化生产的发展方
以下描述的是当从三菱PLC的CPU把数据写入QD75缓冲存储器时要采取的公共注意事项。
（1）读/写数据
应该使用三菱PLC软件GX Configurator-QP设置本章中解释的数据（各种参数、数据、块起动数据）。
当用顺控程序设置时，必须使用许多顺控程序和软元件。这不仅会使程序复杂，而且会增加扫描时间。
当连续路径控制或连续定位控制期间改写数据时，在实际执行之前改写4个数据项目的数据。如果未在执行的4个数据项目之前改写数据，则会执行处理，就像没改写三菱PLC的数据一样。
（2）变速执行间隔的限制
对用QD75更改速度时留有大于等于100ms的间隔。
（3）信捷伺服**程期间的处理
通过用详细参数1设置上限行程极限和下限行程极限，防止信捷伺服**程。 然后，这只适用在QD75正常运行时。
就速度系统的安全而言，应该配备临界极限开关，并且应该配置在限位开关变为ON时使电动机电源断开的外部电路。
（4）系统配置
除非特别*，否则本章和后面章节中提到的是适用于下列系统的顺控程序。 关于要使用的软元件的应用
（5）控制单位
在程序中，为基本参数1设置单位“0（毫米）”。
（6）与QD75通讯
有两种使用顺控程序与QD75通讯的方法：使用“智能功能软元件”法和使用FROM/TO命令法。
在本章中和后面章节中的顺控程序中，所示的使用“智能功能软元件”的程序例子不使用FROM/TO命令与QD75通讯。
当使用FROM/TO命令与QD75通讯时，按如下所示合并“智能功能软元件”以更改电路。
1.对控制系统的控制要进行详细了解
在进行PLC控制设计之前.首先要详细了解其工艺过程和控制要求，应采取什么控制方式.需要哪些输入信号.选用什么输入元件.哪些信号需输出到PLC外部，通过什么元件执行驱动负载:弄消整个工艺过程各个环节的相互联系;了解机械运动部件的驱动方式，是液压、气动还是电动，运动部件与各电气执行元件之间的联系:了解系统的控制方式是全自动还是半自动的，控制过程是连续运行还是单周期运行，是否有手动调整要求，等等.另外.还要注意哪些量需要监控、报警、显示.是否需要故降诊断，需要哪些保护措施，等等。
2.控制系统初步方案设计 控制系统的设计往住是一个渐进式、不断完善的过程。在这一过程中，先大致确定一个初步控制方案，首先解决主要控制部分，对于不太重要的监控、报警、显示、故障诊断以及保护措施等可暂不考虑。
3.
3.根据控制要求确定输入/输出元件，绘制输入/输出接线图和主电路图，根据PLC
轴入/输出量选择合适的输入和输出控制元件，计算所需的输入/输出点数.并参照其他
要求选择合适的PLC机型。根据PLC机型特点和输入输出控制元件绘制PLC输入，输出接
线图.确定输入，输出控制元件与PLC的输入，输出端的对应关系.输入输出元件的布置
应尽量考虑接线、布线的方便.同一类的电气元件应尽量排在一起，这样有利于梯形图的编程。一般主电路比较简单..可一并绘制.
4.根据控制要求和输入/输出接线图绘制梯形图 这一步是整个设计过程的关键.梯形图的设计需要掌握PLC的各种指令的应用技能和编程技巧，同时还要了解PLC的基本工作原理和硬件结构。梯形图的正确设计是确保控制系统运行的关键。
5完善上述设计内容 完善和简化绘制的梯形图，检查是否有遗漏，若有必要还可再反过来修改和完善输入，输出接线图和主电路图及初步方案设计，加控、报瞥、显示、故障诊断和保护措施等.最后进行统一完善。
6.模拟调试 在电气控制议备安装和接线前较好先在PLC L进行模拟调试，或在模拟软件上进行调试。三菱公司全系列可编程控制器的通用编程软件OX Developer Version8.34L(SW8D5C-GPPW-C)附带有软件(GX Simulator Version6).可对所编的梯形图
进行，确保控制梯形图没有问题后再进行连机调试.但软件对某些部分功能指
令是不支持的.例如.三菱FX2N型PLC功能指令中的功能号前带有*的指令，这部分控制
程序只能在PLC上进行模拟调试或现场调试。
7.设备安装调试 将梯形图下载到PLC中.根据设计的电路进行电气控制元件的安装和接线.在电气控制设备上进行试运行
