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控制体系的有效运算,是完成桁架式机械手高速度运转的重要条件。桁架式机械手的各部分,均设有执行组织,能够是手指,也能够是手臂,要担任确定物料的抓取角度、装夹物料。同时,也要具有驱动组织,来带动分结构的运动,目前桁架式机械手的常见驱动方法要包含电动式驱动、气动式驱动、液压式驱动等多种方法。
机械手能模仿人的手部动作,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在工业自动化生产中,无论是单机还是组合机床,以及自动生产流水线,都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时,就保持相对应的动作,即使线圈再断电仍然保持,直到相反方向的线圈通电,相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关,控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关,监视工件到位与否。
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