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本森智能装备（山东）有限公司
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啤酒行业码垛机器人设备是连接啤酒包装和仓储的重要环节，在啤酒生产物流中非常重要。全自动啤酒装箱码垛机器人，大大提高了码垛效率。啤酒码垛机主要是用于搬运啤酒箱，主要是替代重体力工作，在啤酒瓶包装整形好之后入库前-半都会规整的堆放在栈板上面，这个过程就叫码垛，码垛机器人就是代替以前的人工码垛的机器。 码垛机器人的臂部均为旋转关节，前后臂都采用四杆机构，其特点是机器人在空间运动时，始终能保证被夹的酒箱与水平面保持平行，可减少酒箱的空间位置姿态控制自由度，从而降低了码垛机器人的控制难度。通过伺服电机经减速器实现传动，此结构还可以在意外发生时，如断电情况，起到自锁作用，防止酒箱掉落。 根据啤酒包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手譬下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动未端执行器转到目标点。后警部放下酒箱完成码垛。