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珠海管道机器人背景
目前管道检测方法主要有电视检测、声纳检测、管道潜望镜检测和传统检测方法。 每种方法都有自己的特点和适用范围。 电视检测主要适用于管道内低水位的检测，可以检查排水管道的结构和功能状态。
声纳检测只能用于检测水下物体，可以检测管道内的淤泥沉积和异物，对结构缺陷检测有局限性，不作为准确判断和修复缺陷的依据。
管道潜望镜检查主要适用于设备放置在管道口时的快速检查。对于较短的引流管，可以获得更清晰的图像数据。其优点是速度快，成本低。图像可以现场观看和分析，也便于计算机存储。
在传统的检查方法中，对进入管道的人员的检查主要适用于直径大于800 mm的管道。 它的缺点是工作环境恶劣，劳动强度大，安全性差。
如有必要，可将上述两种或两种以上方法结合使用。例如，通过声纳探测和电视探测的配合，可以同时测量水上和水下管道状况。
1。电视检查
目前，地下管道的检查广泛采用闭路电视(CCTV)摄像法，可以检测和记录管道破损、开裂、堵塞、树根侵入等症状。 适用于CCTV方法的管道直径为50毫米，直径为2000毫米
早期的CCTV用的是阴极射线管，不适合恶劣环境，容易损坏。 20世纪80年代，电子技术的发展和CCD(电荷耦合器件)相机的采用改变了这种情况。 如今，CCTV更小、更轻、更可靠、更便宜。
摄像机的摄像头可以前视或旋转，直接观察管道的侧壁和支管，变焦镜头也可用于大口径管道。 摄像机一般固定在自行拖车上，也可以用绞车通过电缆拉进来。一些小型摄像机通常使用半刚性电缆。 对于大直径管道，拖车还配有升降架，可以快速调节摄像头的高度。 拖车通常是电动的，摄像机和拖车的电源由地面的主控制台通过改装的多股电缆提供，这些电缆也用于传输摄像机和控制信号。
CCTV方法的一个缺点是无法检查被水和泥沙覆盖的部分。 此外，闭路电视检查应确保管道中的水位不**过管道直径的20%。
2。潜望镜检查
管道潜望镜检查是利用高变焦、高质量聚光灯和散光灯的电子摄像机技术进行的管道内窥检查。 潜望镜的优点是轻便，操作简单。 由于设备的限制，这种检查主要用于观察管道是否存在堵塞、错位、泄漏等严重问题。 对于微妙的结构问题，它不能提供好的结果。 如果在管道堵塞后采用这种检测方法，可以很快知道管道的主要结构问题。 检测管道中的可疑和不明缺陷需要闭路电视，管道潜望镜不能代替闭路电视解决管道检测中的所有问题。
管道潜望镜只能探测管道内水位以上的情况。管内水位越深，可见空间越小，发现的问题越少。 一般光照距离可达30~40m，单侧有效观察距离只有20~30m左右。通过两边的检查，可以了解管道的内部情况。 因此，用潜望镜检查管道时，管道内的水位不应大于管径的1/2，管段长度不应大于50m。
3。声纳探测
声纳探测技术的原理是利用反射的高频声波来介质的不连续性。 理论上这种方法可以在大气中使用，但实际上几乎只在水下条件下使用。 声纳发射器以一定的速度在管道内移动，并以预定的时间间隔发射管道段的图像。 接收到的信号受到介质表面发射率的影响，例如管道底部的软泥与管壁上显示的图像不同(见图2-39)。 但是，声纳技术无法穿透坚硬的表面，因此无法提供关于管壁厚度和周围地层性质的参数。 声纳探测的必要条件是管道内要有足够的水深，水深300mm是对水下设备的要求。
与CCTV法不同，声纳法可以测绘各种结构物的力学变形、沉降和轮廓，如排水管道段、桥墩、港口等。 排水管道声纳测绘系统非常适用于河道、管道、满管或半满管排水管道的探测。 排水管道扫描声纳安装在特制的穿梭浮动装置上，利用水下声波对水下环境结构进行扫描探测，将排水管道的各种机械变形、缺陷、沉降、错位、断裂、淤积等情况反映在控制器的屏幕上，有效避免了潜水员需要人工进入管道进行检查的高成本、高风险。
管道管道检测系统由三部分组成:主控制器、控制电缆架和带摄像镜头的“机器人”车。工作人员通过主控制器控制车辆在待检测的管道内行驶，并控制摄像头将管道内的图像通过电缆传输到主控制器的显示屏上，这样工作人员可以实时监控管道内部情况，同时记录下这些图像以做下一步工作。
4051外扩频功能特点包括：50GHz～75GHz、75GHz～110GHz、110GHz～170GHz、170GHz～220GHz、220GHz～325GHz系列化频段覆盖。分析仪主机与扩频模块之间采用USB接口连接，即插即用，扩频模块自动识别、变频损耗自动配置，*人工配置。分析仪主机软件提供信号识别功能，假谱能力强。外扩频功能的使用方法：4051系列信号/频谱分析仪扩频连接图a)按所示连接仪器（暂不连接红色部分）。
使用:
◆可单人携带，适应复杂工作环境；